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《劉濤濤畢業(yè)論文》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、2013屆分類號(hào)：TP242單位代碼：10452畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）超聲波測(cè)距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用姓名劉濤濤學(xué)號(hào)200909140401年級(jí)2009專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化系（院）汽車學(xué)院指導(dǎo)教師王紅梅摘要移動(dòng)機(jī)器人在工作的時(shí)候不可避免地受到障礙物的干擾，障礙物會(huì)嚴(yán)重影響機(jī)器人的工作效率，碰撞時(shí)更會(huì)使機(jī)器人損壞，所以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的口動(dòng)避障非常重要。木論文提出了基于超聲波傳感器測(cè)距的移動(dòng)機(jī)器人的模糊避障系統(tǒng)，采用單片機(jī)AT89C51為核心，用超聲波測(cè)距的方法檢測(cè)障礙物，通過單片機(jī)對(duì)信號(hào)的處理，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，左右前進(jìn)與后退，從而達(dá)到自動(dòng)避障的功能。通過實(shí)踐得出模糊避
2、障控制機(jī)理和策略易于接受和理解，便于應(yīng)用開發(fā)，模糊避障算法對(duì)環(huán)境有很大的適應(yīng)性，機(jī)器人能在不同的環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)了避障。關(guān)鍵詞：AT89C51單片機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人、超聲波傳感器AbstractMobilerobottoworkwhenIinevitablysubjecttointerferencefromobstructions,obstructionswillseriouslyaffecttheefficiencyoftherobot,collisiondamageandevenmakerobots,robotautomaticobstacleavoidan
3、ceisveryimportant.ThispaperpresentsafuzzyobstacleavoidancesystembasedonultrasonicsensorsrangingmobilerobotusingAT89C51microcontrollerasthecore,theobstacledetectionmethodusingultrasonicranging,single-chipsignalprocessing,drivemotorsteering,leftandright,forwardandbackward,soastoachi
4、evetheautomaticobstacleavoidancefunction.Throughpracticeonfuzzyobstacleavoidancecontrolmechanismandstrategyiseasytoacceptandunderstand,easyapplicationdevelopment,fuzzyobstacleavoidancealgorithmhasgreatadaptabilitytotheenvironment,therobotobstacleavoidanceindifferentenvironmentalco
5、nditions.Keywords:AT89C51microcontroller；bilerobot；Ultrasonicsensors緒論11課題設(shè)計(jì)目的及意義11.1設(shè)計(jì)的目的11.2設(shè)計(jì)的意義12超聲波測(cè)距儀的設(shè)計(jì)思路12.1超聲波測(cè)距原理3課題設(shè)計(jì)的任務(wù)和耍求第一章超聲波測(cè)距系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)1系統(tǒng)設(shè)計(jì)2251系列單片機(jī)的功能特點(diǎn)33系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)33.1單片機(jī)顯示電路原理43.2超聲波發(fā)射電路43.3超聲波檢測(cè)接收電路43.4超聲波測(cè)距系統(tǒng)的總屯路5第二章超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)51超聲波測(cè)距儀的算法設(shè)計(jì)52主程序流程圖63超聲波發(fā)生子程序和超聲波
6、接收中斷程序74系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試7第三章超聲波測(cè)距系統(tǒng)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用71避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想82硬件設(shè)計(jì)83軟件設(shè)計(jì)總結(jié)12致謝13參考文獻(xiàn)14附錄15in緒論1課題設(shè)計(jì)目的及意義1?1設(shè)計(jì)的目的隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，超聲波將在測(cè)距儀中的應(yīng)用越來越廣。但就冃前技術(shù)水平來說，人們可以具體利用的測(cè)距技術(shù)還十分有限，因此，這是一個(gè)正在蓬勃發(fā)展而又有無限前景的技術(shù)及產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。展望未來，超聲波測(cè)距儀作為一種新型的非常重要有用的工具在齊方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高精度的方向發(fā)展，以滿足FI益發(fā)展的社會(huì)需求，如聲納的發(fā)展趨勢(shì)基本為：研制具有更高定
7、位精度的被動(dòng)測(cè)距蘆納，以滿足水中武器實(shí)施全隱蔽攻擊的需要；繼續(xù)發(fā)展采用低頻線譜檢測(cè)的潛艇拖曳線列陣聲納，實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)程的被動(dòng)探測(cè)和識(shí)別；研制更適合于淺海工作的潛艇聲納，特別是解決淺海水中目標(biāo)識(shí)別問題；人力降低潛艇自噪聲，改善潛艇聲納的工作環(huán)境。無庸置疑，未來的超聲波測(cè)距儀將與自動(dòng)化智能化接軌，與其他的測(cè)距儀集成和融合，形成多測(cè)距儀。般測(cè)距儀的技術(shù)進(jìn)步，測(cè)距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展到具有學(xué)習(xí)功能,最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。在新的世紀(jì)里，面貌一新的測(cè)距儀將發(fā)揮更人的作用。1?2設(shè)計(jì)的意義隨著科技的發(fā)展，人們生活水平的提高，城市發(fā)展建設(shè)加快，城市給排水系統(tǒng)也有較人發(fā)展
8、，其狀況不斷改善。但是，由于歷史原因合成時(shí)間住的許多不可預(yù)見因素，
