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《實訓(xùn)報告(一題)李升悅》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、《自動控制實訓(xùn)報告》班級：機電?體化1301小組：第一組組長：李升悅題目：實訓(xùn)一題一、實訓(xùn)題目和要求題1：利用機器人I/O控制，編寫PLC梯形圖控制三菱工業(yè)機器人執(zhí)行程序名為13的機器人程序。（開關(guān)按鈕的順序是：復(fù)位按鈕-＞啟動運行按鈕-＞工業(yè)機器人運行；運動過程中停止按鈕機器人停止工作）完成：工業(yè)機器人在工件庫1號庫夾工件盒換到2號位工件庫一＞返回初始點一＞再將2號位的工件盒放冋1號位一＞返冋機器人初始點。要求：1、分析工業(yè)機器人平臺，給出pic的I/O分配表，硬件選型及硬件連線圖2、工業(yè)機器人軌跡點的設(shè)計，編寫機器人程序，示教機器人（介紹示教過程）。3、
2、pic控制功能圖，pic梯形圖程序4、程序調(diào)試，并演示運行結(jié)果5、小結(jié)二、實訓(xùn)任務(wù)安排時間任務(wù)分工周…分組，分析實訓(xùn)題口。林燦煒賴金浪周二熟悉機器人，分析機器人工作原理廖富城李升悅林嘉偉周三工業(yè)機器人軌跡點的設(shè)計編寫設(shè)計機器人和PLC程序李升悅楊明強周四調(diào)試、示教機器人李升悅林嘉偉周五各組講解和演示所完成的課程設(shè)計，完善設(shè)計任務(wù)書，提交任務(wù)書。全組成員三、設(shè)計內(nèi)容利用機器人I/O控制，編寫PLC梯形圖控制三菱工業(yè)機器人執(zhí)行程序名為13的機器人程序。（開關(guān)按鈕的順序是：復(fù)位按鈕-〉啟動運行按鈕??＞工業(yè)機器人運行；運動過程中停止按鈕機器人停止工作）完成：工業(yè)機
3、器人在工件庫7號庫夾工件盒??＞換到8號位工件庫_＞返冋初始點一＞再將8號位的工件盒放回7號位一＞返回機器人初始點。1、實訓(xùn)分析（1）工業(yè)機器人平臺介紹設(shè)備包含六自rtl度工業(yè)機械手、智能視覺檢測系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲、工裝機構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。（2）給出pic的I/O分配表，碩件選型及碩件連線圖1、I/O分配表輸入輸出輸入繼電器作用輸岀繼電器作用X000復(fù)位按鈕Y003機器人急停X001啟動按鈕Y006機器人啟動X002停止按鈕Y007機器人伺服開Y010機器人
4、操作權(quán)2、硬件選型及駛件連線圖/啟動/停出/X000T—1OOX2OOX工弋9—3EX」Y003Y006Y007Y010FuCDMMITSUBTSHI2、工業(yè)機器人編程和示教（1）工業(yè)機器人軌跡點的設(shè)計P1—>P50—>P51—>夾緊一>P50fP52—>P53—?松滬>P52—>P1*P50?莎松P51—P5（X—P52?■咲緊P53<—P52"（2）編寫機器人程序1GoSub^lishengyue2End3*lishengyue4MovP50移動至P50位置5MovP51移動至P51位置6Dly0.50.5秒定時器（對機器人的動作進(jìn)行靜止等待）7Hclo
5、se1抓取工件8MovP50移動至P50位置9MovP52移動至P52位置10MovP53移動至P53位置11Dly0.50.5秒定時器（對機器人的動作進(jìn)行靜止等待）12Hopen1松開工件13MovP52移動至P52位置14MovPl移動至原點P1位置15MovP52移動至P52位置16MovP53移動至P53位置17Dly0.50.5秒定時器（對機器人的動作進(jìn)行靜止等待）18Hclose1抓取工件19MovP52移動至P52位置20MovP50移動至P50位置21MovP51移動至P51位置22Dly0.50.5秒定時器（對機器人的動作進(jìn)行靜止等待）23
6、Hopen1松開工件24MovP50移動至P50位置25MovPl移動至原點P1位置26Return（3）示教機器人（介紹示教過程）1、將控制器的MODE置于手動模式（MANUAL）,2、按下示教器后上方的按鈕開關(guān)，按鈕黃燈亮起，示教單元獲操作權(quán)，3、用手扣住示教器后面的黃色有效開關(guān)，4、操作示教器，選擇程序名為13的程序，5、打開伺服，機械手滴的一聲響起，6、分別選擇P50、P51、P52、P53點，通過正交模式移動機械手，最后分別確定各點并示教，7、示教結(jié)束后并通過手動移動齊點檢杳位置是否準(zhǔn)確，8、確認(rèn)無誤后,按壓EXE退岀，系統(tǒng)捉示13程序自動保存，9
7、、按下示教器后上方的按鈕開關(guān)，按鈕黃燈滅掉，取消示教單元的操作權(quán)，10、、將控制器的MODE置冋自動模式（AUTOMATIC）,11、按壓STATUSNUMBER,選擇P13程序，12、按下機械手平臺的復(fù)位按鈕，機械手啟動。3、PLC控制程序設(shè)計(1)pic控制功能圖(2)pic梯形圖程序XOOO[setYOlo]-T10：〔Y006》匚ND4、程序調(diào)試，并演示運行結(jié)果(1)工業(yè)機器人程序調(diào)試程序調(diào)試順利。(2)聯(lián)機調(diào)試聯(lián)機調(diào)試完畢。5、小結(jié)機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而
8、有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)
