20160310_臺達(dá)伺服位置控制的應(yīng)用和調(diào)試

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1、臺達(dá)伺服位置控制的應(yīng)用和調(diào)試1PLC和伺服驅(qū)動器的接線方式天銀一般只用位置（PT）模式標(biāo)準(zhǔn)接線（脈沖與方向的），只用9，14，35，37和41四個端子，其中：9號端子，伺服啟動；14號端子，COM-；35號端子，指令脈沖的外部電源，COM+；（臺達(dá)脈沖命令輸入使用內(nèi)部電源）37號端子，伺服方向；41號端子，伺服脈沖，外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)動速度的大小，脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。2伺服參數(shù)調(diào)試2.1脈沖個數(shù)確定le如果我們拿到一臺伺服驅(qū)動器，不知道參數(shù)是否正確，需要把P2-8設(shè)為10即為恢復(fù)出廠設(shè)置。復(fù)位完成后既要開始設(shè)置參數(shù)，最先要搞清楚電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要多少脈沖，計(jì)算公式如下：分辨率/

2、1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45式中：P1-44，電子齒輪比分子P1-45，電子齒輪比分母（一般不動）再結(jié)合齒輪比，同步帶周長或絲桿的間距，就可以確定我們達(dá)到要求要發(fā)多少脈沖了。2.2參數(shù)調(diào)試2.2.1基本參數(shù)（伺服能夠運(yùn)行的前提）P1-00設(shè)為2，表示脈沖+方向控制方式；P1-01設(shè)為00，表示位置控制模式；P1-32設(shè)為0，表示停止方式為立即停止；P1-37初始值10，表示負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時自動估算；P1-44，電子齒輪比分子；P1-45，電子齒輪比分母；P2-15，設(shè)為122；P2-16，設(shè)為123；P2-17，設(shè)為121。2.2.2擴(kuò)展參數(shù)（伺服運(yùn)行平穩(wěn)必須的參

3、數(shù)，可自動整定，也可手動設(shè)置）P2-00位置控制比例增益（提升位置應(yīng)答性，縮小位置控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。P2-04速度控制增益（提升速度應(yīng)答性，太大容易產(chǎn)生噪音）。P2-06速度積分補(bǔ)償（提升速度應(yīng)答性，縮小速度控制誤差，太大容易產(chǎn)生噪音）。此外還需要把P2-15至P2-17均設(shè)為0，分別代表正反轉(zhuǎn)極限，緊急停止關(guān)閉。否則的話會導(dǎo)致伺服驅(qū)動器報警。此外如果有剎車的話還要把P2-18設(shè)為108（設(shè)定第一路數(shù)字量輸出為電磁抱閘信號。）這些參數(shù)都是基于對伺服驅(qū)動器的數(shù)字輸入（DI）輸出（DO）功能定義表來設(shè)置。2.2.3共振抑制的設(shè)置P2-23第一組機(jī)械共振頻率設(shè)定值，（開啟第一組機(jī)械

4、共振頻率時，P2-24不能為零）P2-25共振抑制低通濾波。P2-26外部干擾抵抗增益。P2-47自動共振抑制設(shè)為1抑振后自動固定。P2-49速度檢測濾波及微振抑制。設(shè)置完以上的參數(shù)就開始自動增益。P2-32設(shè)為1或2，伺服在運(yùn)行過程中每半個小時估測負(fù)載慣量比至P1-37，再結(jié)合P2-31的剛性及頻寬設(shè)定，自動修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等參數(shù)。此外我們還可以把P2-32設(shè)為0，進(jìn)行手動增益調(diào)整。當(dāng)P2-33為1時，P1-37慣量比估算完成，以上相應(yīng)的控制參數(shù)值固定。