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《AGV中文地操作手冊(cè)簿(僅供參考)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、實(shí)用文檔AGV操作手冊(cè)（僅供參考）實(shí)用文檔實(shí)用文檔1.AGV基本介紹11.1AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成11.2AGV人機(jī)界面介紹31.2.1車體主面板31.2.2行走手控盒51.2.3舉升操作面板61.2.4指示燈的功能72.AGV基本操作72.1AGV車體主面板操作方法72.1.1面板顯示72.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇82.1.3參數(shù)設(shè)置172.1.4特殊操作202.2AGV行走手控盒操作方法252.2.1行走操作252.2.2速度設(shè)置262.2.3自動(dòng)對(duì)線282.3AGV舉升面板操作方法289.AGV運(yùn)行方法293
2、.1AGV開機(jī)通電操作293.2AGV關(guān)機(jī)斷電操作29實(shí)用文檔3.3AGV運(yùn)行方式選擇303.3.1在線運(yùn)行方式303.3.2離線運(yùn)行方式313.3.3手動(dòng)運(yùn)行方式323.4AGV退出系統(tǒng)操作333.4.1AGV從運(yùn)行任務(wù)中的退出333.4.2AGV安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)343.5AGV暫停方式343.5.1AGV安全暫停343.5.2AGV碰撞停車363.6AGV動(dòng)態(tài)裝配流程364系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置374.1系統(tǒng)工具374.1.1I/O調(diào)試384.1.2Ping操作394.1.3IP設(shè)置404.2系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置404.
3、2.1導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)414.2.2車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù)414.2.3系統(tǒng)管理參數(shù)434.2.4擴(kuò)展設(shè)備參數(shù)444.2.5選擇界面語(yǔ)言44實(shí)用文檔實(shí)用文檔1.AGV基本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同時(shí)介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括AGV本體、舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、電池箱和充電連接器。電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和運(yùn)動(dòng)
4、控制單元MCU50），伺服驅(qū)動(dòng)器，電源和傳感器。1.1.1機(jī)械部分AGV的機(jī)械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。圖1.1AGV外觀圖實(shí)用文檔車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、靜電輪、車體保險(xiǎn)杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)成，如圖1.2所示。圖1.2AGV電氣結(jié)構(gòu)圖實(shí)用文檔控制器包括主控制器VCU100和運(yùn)動(dòng)控制單元MCU50。VCU100使用PC104工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理器，WinCE操作系統(tǒng)，
5、配合車體控制軟件控制AGV運(yùn)行；MCU50可精確控制2路伺服驅(qū)動(dòng)軸，同時(shí)具有增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，完成位置信號(hào)的閉環(huán)控制，另外，MCU50還具有4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信號(hào)輸出、16路數(shù)字信號(hào)輸入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU100和MCU50通過CAN總線進(jìn)行通信傳輸，高效準(zhǔn)確的控制AGV正常運(yùn)行。電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48V電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故AGV的電源采用DC-DC轉(zhuǎn)換器，把48V電源轉(zhuǎn)換為5V、12V和24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)AGV車輪
6、電機(jī)及舉升電機(jī)等直流電機(jī)。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、同步跟蹤傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器——用于測(cè)量AGV運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線的誤差；地標(biāo)傳感器——用于AGV站點(diǎn)的定位；同步跟蹤傳感器——用于合作目標(biāo)的位置檢測(cè)；接近傳感器——用于檢測(cè)車輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈檢測(cè)。無(wú)線電臺(tái)——用于AGV與控制臺(tái)之間的無(wú)線通訊。1.2AGV人機(jī)界面介紹1.2.1車體主面板車體主面板是AGV車體上主要的人機(jī)交互界面。主面板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按鈕，包括：鑰匙開關(guān)、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵
7、盤等。面板的布局如圖1.3所示。操作人員可以通過主面板完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。實(shí)用文檔圖1.3AGV操作面板布局鑰匙開關(guān)：在AGV電量正常的情況下，用戶可以通過插入鑰匙旋至ON或OFF對(duì)AGV進(jìn)行開機(jī)操作。手動(dòng)自動(dòng)：手自動(dòng)切換開關(guān)完成手動(dòng)狀態(tài)和自動(dòng)狀態(tài)的切換（暫不使用）。停止按鈕：在AGV正常運(yùn)行的情況下，可以通過停止按鈕暫停AGV的運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕：用戶可以通過啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的AGV進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停車時(shí)，用戶在松開急?；蛞谱哒系K物后，可以通過復(fù)位按鈕來(lái)
8、進(jìn)行復(fù)位恢復(fù)對(duì)AGV伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人機(jī)交互時(shí)所需的按鍵需求。實(shí)用文檔1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車體行走功能。手控盒上功能按鍵的布局設(shè)置如圖1.4所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實(shí)時(shí)顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。圖1.4手控盒面板布局方向鍵：為前平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使
