agv電氣維護(hù)手冊(cè)簿

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1、SIASUN–AGV電氣維護(hù)手冊(cè)沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司9目錄第一章簡(jiǎn)介2第二章電氣組成及功能32．1VCU300（車體控制器）32．2MCU50（運(yùn)動(dòng)控制器）42．3伺服驅(qū)動(dòng)器42．4前后保險(xiǎn)杠52．5電池組6第三章電氣維護(hù)63．1AGV電源的維護(hù)63．2AGV控制器的維修73．3伺服系統(tǒng)維護(hù)說明83．4電池的維護(hù)99第一章簡(jiǎn)介AGV由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括AGV本體，車載機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪，從動(dòng)輪，保險(xiǎn)杠、電池箱和充電連接器。機(jī)械部分的維護(hù)請(qǐng)?jiān)斠姍C(jī)械維護(hù)手冊(cè)。本章著重介紹AGV電氣部

2、分的功能及維護(hù)，以便AGV的日常維護(hù)及維修。電氣部分包括AGV控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)控制器，電源和傳感器。見圖１和圖２。AGV電氣部分機(jī)械部分圖１圖２硬件結(jié)構(gòu)對(duì)于電氣部分來說,一些設(shè)備需要維護(hù)，因?yàn)樗鼈冇袠O限操作時(shí)間。例如普通繼電器的操作次數(shù)為106-107，風(fēng)扇可以工作３年，電容器可以使用７年。關(guān)于維護(hù)的詳細(xì)說明將在第三部分描述。9第一章電氣組成及功能電氣控制箱里安裝有AGV的控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器及各種控制用電氣件，是AGV的信息處理及控制中心。本章通過對(duì)AGV上主要的電氣件的介紹，可以方便用戶在AG

3、V的使用中對(duì)其電氣性能的了解和對(duì)故障的分析。2．1VCU300（車體控制器）VCU300（vehiclecontrolunit）是AGV主控制單元。VCU300內(nèi)部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太網(wǎng)(FastEthernet)芯片。可連接LCD顯示屏作為AGV的顯示終端，進(jìn)行人機(jī)交互和狀態(tài)顯示，網(wǎng)口連接無線SA電臺(tái)可以與上位機(jī)進(jìn)行無線以太網(wǎng)聯(lián)機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的調(diào)度。在VCU300內(nèi)部還有使用104總線CAN通訊卡PCM3680，以實(shí)現(xiàn)中心處理單元與各信號(hào)采集單元間的數(shù)據(jù)交換。其具備兩個(gè)C

4、AN口能同時(shí)操作兩個(gè)獨(dú)立的CAN網(wǎng)絡(luò)，通訊速度可達(dá)1Mbps，在端口上方有狀態(tài)指示燈。同時(shí)VCU300具備COM1、COM2兩個(gè)RS232串口，在其串口上方有顯示其通訊狀態(tài)的狀態(tài)指示燈。VCU300具備的PS/2端口可直接連接鼠標(biāo)和鍵盤輸入設(shè)備。2．2MCU50（運(yùn)動(dòng)控制器）基于CAN總線通訊方式的分布式運(yùn)動(dòng)控制器，通過對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)，來達(dá)到對(duì)AGV車體運(yùn)動(dòng)的精確控制，不僅能夠控制2個(gè)軸的伺服驅(qū)動(dòng)器，還具有16個(gè)IO輸入口、8個(gè)IO輸出口、4個(gè)AD輸入口和2個(gè)DA輸出口。參見圖49圖42．3伺服驅(qū)動(dòng)

5、器伺服驅(qū)動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)AGV的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，即控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，由運(yùn)動(dòng)控制單元MCU50輸出控制信號(hào)作為伺服的給定，從而使電機(jī)按照理想方式工作。伺服的調(diào)試請(qǐng)參照伺服調(diào)試手冊(cè)。輪電機(jī)伺服型號(hào)：50A20D，分別參照?qǐng)D5和圖6。主回路電源圖59電位計(jì)撥碼開關(guān)控制端子圖62．4保險(xiǎn)杠保險(xiǎn)杠是AGV運(yùn)行過程中最末級(jí)的防碰安全保護(hù)裝置。在運(yùn)行中的AGV如果碰撞到人或物體，保險(xiǎn)杠被擠壓，就會(huì)發(fā)出信號(hào)，使AGV停止運(yùn)行，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)。在保險(xiǎn)杠內(nèi)部有兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)，請(qǐng)定期保險(xiǎn)杠是否有效以確保安全，出現(xiàn)故障時(shí)檢查車體上的微動(dòng)開關(guān)能

6、否正常工作，失效則更換新的微動(dòng)開關(guān)。對(duì)于本項(xiàng)目AGV，在車體前方裝有激光防碰傳感器PLS，為了保證AGV正常運(yùn)轉(zhuǎn)，需保持PLS鏡面表面清潔，建議維護(hù)及操作人員根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況定期擦拭PLS表面污跡及灰塵。2．5電池組蓄電池組是AGV的能源，當(dāng)電池電壓很低（低于36V）時(shí)AGV將無法正常工作，此時(shí)應(yīng)及時(shí)對(duì)AGV進(jìn)行充電操作，否則AGV將無法移動(dòng)。若電池正常使用時(shí)放電時(shí)間過快請(qǐng)檢查蓄電池有無漏液現(xiàn)象；檢查蓄電池快速充電前的電解液的液面高度，低于最低液面線時(shí)，用蒸餾水補(bǔ)加至最高液面線處；檢查蓄電池快充后的電壓（不

7、低于1.275V/只）；檢查蓄電池的工作溫度；或更換電池組。9第三章電氣維護(hù)3．1AGV電源的維護(hù)AGV的電源包含48V、24V、５V和12V。5V和12V電源為無線電臺(tái)和顯示器供電，24V電源為車體控制器、運(yùn)動(dòng)控制器和傳感器供電；其中運(yùn)動(dòng)控制器輸出的5V、12V可提供編碼器和地標(biāo)傳感器的電源以及伺服控制電源；48V電源為總電源，為伺服電機(jī)、等提供電源。AGV車上利用DC/DC轉(zhuǎn)換器把48V轉(zhuǎn)換為5V，12V和24V,根據(jù)系統(tǒng)消耗的電量，我們選用CL-60CB-JA型號(hào)和SD-100C-24型號(hào)的直流電

8、源。48V電源直接由電池供電，電機(jī)伺服電源通過伺服繼電器與電池連接，伺服繼電器可以由AGV控制器控制。在AGV電源系統(tǒng)中有三個(gè)接觸器如圖7。一個(gè)被用于計(jì)算機(jī)電源，它是由面板電源開關(guān)控制；第二個(gè)被用于伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)，它是由計(jì)算機(jī)及急停開關(guān)控制，第三個(gè)被用于電池充電控制。對(duì)于用于伺服驅(qū)動(dòng)器的接觸器建議應(yīng)在AGV使用一年后更換。用于電池充電控制的接觸器建議應(yīng)在AGV使用兩年后更換。圖79在計(jì)算機(jī)電源接觸器及伺服電源接觸器后有一個(gè)大的電解電容器。