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1、步進電機&驅(qū)動器1.Motor的基本理論4.2相,5相SteppingMotor的力矩Torque特性3.SteppingMotor的基本應(yīng)用及特性2.SteppingMotor的基礎(chǔ)理論5.Micro-Step驅(qū)動技術(shù)的儀器分析6.SteppingMotor的選定目錄Motor的基礎(chǔ)理論電場磁場相互產(chǎn)生的源泉Source和Sink互存.不存在Source和Sink.+相互存在–相互消失可以將源與尾分開以Dipole狀態(tài)存在源與尾不可分Battery,PermanentMagnet除外電場與磁場的相互性電場(Electricfield)磁場(Magneticfield
2、)磁感應(yīng)強度?E=1?0DH=1?0B一般符號一般符號用語單位用語單位[AT][A/m][Wb]TorG[H/m]F(NI)H?BRm磁阻磁力磁場強度磁通透磁率[V][V/m][A][C/m2][F/m][?]VEID?R電壓(電動勢)電場強度電流轉(zhuǎn)速密度介電常數(shù)電阻?0(空氣介電常數(shù))=8.854?10-12?0(空氣透磁率）=4??10-7Motor的基礎(chǔ)理論電與磁的相互性電動機發(fā)電機電力變化為機械力機械力變化為電力電磁力?Magneticswitch?ElectricSolenoid?ElectricActuatoretc?電磁力?Hamilton的原理將產(chǎn)生機
3、械力?電磁力F=J?B?Hamilton的原理所有物體將受最小化(安定化)方向的力的作用F:電磁力,J:電流強度，B:磁感應(yīng)強度Motor的基礎(chǔ)理論Motor力矩的概念——略(Vectorproduct)FrTT=F?rTorque的意義T:Torque,F:力(外力）,r:旋轉(zhuǎn)體的半徑FTr?Motor的基礎(chǔ)理論Torque直流機交流機旋轉(zhuǎn)型MOTORBrush電機BLDC電機SR電機步進電機直流直圈直流分圈直流復(fù)圈VR型PM型HB型線型MOTOR同步機流導(dǎo)機普通電機單相三相MOTORElectricActuator農(nóng)型線圈型單相三相旋轉(zhuǎn)機磁型旋轉(zhuǎn)電磁型直流它勵磁M
4、otor的基礎(chǔ)理論Motor的分類由脈沖信號控制機械角度進行旋轉(zhuǎn)的MOTOR.由脈沖信號簡單控制旋轉(zhuǎn)角度,旋轉(zhuǎn)速度的MOTOR.對脈沖信號的頻率，按一定比例增加旋轉(zhuǎn)速度MOTOR.擁有同步電動機的特性.0V+5VPulse信號SteppingMotorDriverSteppingMotorKR-515MSteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor的定義?通過對電流的ON/OFF對電機旋轉(zhuǎn)的進行控制?脈沖的頻率：控制旋轉(zhuǎn)的速度?脈沖的數(shù)量：控制旋轉(zhuǎn)的角度VRtypeSteppingMotor的構(gòu)造及旋轉(zhuǎn)原理用于控制位置(旋轉(zhuǎn)角)用于控制速度和加速度無反
5、饋Feedback信號(OpenLoop)位置及控制速度SteppingMotor的基礎(chǔ)理論VariableReluctance(VR)typeSTEPPINGMOTORPermanentMagnet(PM)typeSTEPPINGMOTORHybrid(HB)typeSTEPPINGMOTORSteppingMOTOR反應(yīng)式STEPPINGMOTOR.轉(zhuǎn)子(ROTOR):軟磁材料.定子(STATOR):突出型金屬材料結(jié)構(gòu)，外纏Coil.可獲得精密的STEP角.適合小型,輕量化.永磁式STEPPINGMOTOR轉(zhuǎn)子:固定為永久性磁鐵定子:突出型金屬材料結(jié)構(gòu)，外纏Coi
6、l.適合小型,輕量化.較難獲得精密的step角.混合式STEPPINGMOTOR轉(zhuǎn)子:軸方向固定永久性磁鐵定子:多個突出型金屬材料以齒裝(teeth)外纏Coil的結(jié)構(gòu).可獲得較精密的STEP角.適合小型,輕量化.2相3相5相SteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor的分類ABCA1234524T2/3TT/3TT/3TT2/3TT/3T/3T2/3SteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor的旋轉(zhuǎn)（三相）定子轉(zhuǎn)子ABCA1234524SteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor的旋轉(zhuǎn)（三相）ABCA123452
7、4SteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor的旋轉(zhuǎn)（三相）SteppingMotor的基礎(chǔ)理論SteppingMotor旋轉(zhuǎn)的物理條件電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且導(dǎo)電按一定的相序電機就能正反轉(zhuǎn)被控制——這是步進電機旋轉(zhuǎn)的物理條件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。五相SteppingMotor的結(jié)構(gòu)定子齒軸轉(zhuǎn)子軸承外殼線圈定子永久磁鐵轉(zhuǎn)子齒絕緣體轉(zhuǎn)子ROTOR部分（永久磁鐵）五相Steppin
