伺服定位控制技術(shù).doc

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1、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目一：步進(jìn)控制系統(tǒng)一、實(shí)訓(xùn)目的:練習(xí)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用，學(xué)會(huì)應(yīng)用PLC去控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)：利用PLC作為上位機(jī)，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按一定的角度旋轉(zhuǎn)?？刂埔螅豪肞LC控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)2周，停5秒，逆時(shí)針轉(zhuǎn)1周，停2秒，如此循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止。三、相關(guān)知識(shí)：了解步進(jìn)電機(jī)的原理。了解步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的原理。四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備：kinco（2M530）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器2套，步進(jìn)電機(jī)2臺(tái)，F(xiàn)X2N-60MTPLC1個(gè)，萬(wàn)用表、DC24V電源。PLC編程軟件，計(jì)算機(jī)。螺絲刀，

2、導(dǎo)線。五、實(shí)訓(xùn)過(guò)程：1、畫出PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)之間的接線圖，并安圖接線。圖1?1步進(jìn)控制系統(tǒng)的接線原理圖注意：如果控制信號(hào)電源電壓為24V,那么要串聯(lián)2KQ的限流電阻。2、設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)。在本實(shí)訓(xùn)屮我們?cè)O(shè)置4細(xì)分。DIP開關(guān)的正視圖如下：圖1-3DIP開關(guān)分布圖在驅(qū)動(dòng)器的頂部有一個(gè)紅色的八位DIP功能設(shè)定開關(guān)，可用來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的工作方式和工作參數(shù)，使用前請(qǐng)務(wù)必注意。表1-1DIP開關(guān)的功能開關(guān)序號(hào)ON功能OFF功能特別說(shuō)明DIP1?DIP4細(xì)分設(shè)置用細(xì)分設(shè)置用DIP5靜態(tài)電流半流靜

3、態(tài)電流全流DTP6-DTP8置輸出電流設(shè)輸出電流設(shè)用置細(xì)分設(shè)定表如下:表1?2細(xì)分設(shè)置表DIP為ONDIP為OFFDIP2DIP3DIP4細(xì)分細(xì)分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFON85OFFOFFON1610ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128100OFFOFFOFF2562003、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸岀電流。輸出相電流如表所示。因?yàn)轵?qū)動(dòng)器可以輸出多種電流等級(jí)，我們必須設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的額定電流大約等于步進(jìn)電機(jī)的額定電流。在本次實(shí)訓(xùn)屮設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸出的電流為

4、2Ao表1?3驅(qū)動(dòng)器輸出電流設(shè)置表DIP6DIP7DIPS輸岀電流ONONON1.2AONONOFF1.5AONOFFON1.8AONOFFOFF2.0AOFFONON2.5AOFFONOFF2.8AOFFOFFON3.0AOFFOFFOFF3.5A4、寫出PLC控制步進(jìn)電機(jī)的控制程序?？刂埔螅喊聪聠?dòng)吋，電機(jī)順吋針轉(zhuǎn)2周，停5秒，然后逆吋針轉(zhuǎn)1周,停5秒，循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止。寫岀控制程序并進(jìn)行調(diào)試。程序調(diào)試，觀察步進(jìn)電機(jī)是否按所設(shè)定的角度運(yùn)行。六、注意事項(xiàng)：1、由于實(shí)訓(xùn)設(shè)備不

5、夠，要分組進(jìn)行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線是否接對(duì)，但控制程序可以更改。2、由于沒(méi)有成套設(shè)備，要現(xiàn)場(chǎng)接線，所以每組進(jìn)行時(shí)要注意用電安全。七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)。序號(hào)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分得分扣分說(shuō)明1能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。如有接線錯(cuò)誤，每處扣5分?？弁隇橹埂?02能按要求正確設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)。正確設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸出電流。每錯(cuò)一處扣10/y203能正確編寫PLC的控制程序,且傳送到PLC屮進(jìn)行調(diào)試。如不能正確運(yùn)行，進(jìn)行相應(yīng)扣2047J?兒至"jhe尼1rr丁口厶u/Jo整個(gè)系統(tǒng)能調(diào)試正常運(yùn)

6、行，步「卄士丄仃G匕rr洽T二吐205Hl1/LHl.J_Lr14史zo能夠修改步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度和運(yùn)轉(zhuǎn)的角度。不能修改每20處?川Wyj□最后4^-八、思考題:1、如電機(jī)在運(yùn)行的過(guò)程屮，如產(chǎn)生誤差，因如何消除?伺服定位控制技術(shù)（程子華編）第5頁(yè)2、按下停止按鈕時(shí)，要求運(yùn)行完一?周才停止，應(yīng)如何修改控制程序？3、運(yùn)行完一周，中間沒(méi)有停止時(shí)間，馬上就反轉(zhuǎn)，循環(huán)運(yùn)行，看控制精度是否發(fā)生變化？3、除了PLC：可以作為控制步進(jìn)電機(jī)的上位機(jī)，還有那些設(shè)備可以作為上位機(jī)進(jìn)行控制？舉例說(shuō)明。實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二伺服系統(tǒng)的

7、速度控制模式運(yùn)行一、實(shí)訓(xùn)H的：伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組合模式，本項(xiàng)H練習(xí)速度控制模式，通過(guò)實(shí)訓(xùn)理解速度控制模式下的伺服電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)。在速度控制模式下，能完成7段調(diào)速以及電位器調(diào)速。三、相關(guān)知識(shí)。1、理解伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的控制原理。2、理解伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置要求，和每調(diào)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行情況的影響。3、速度控制模式的使用場(chǎng)合。以及速度控制模式的特點(diǎn)。四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備。由伺服驅(qū)動(dòng)器MR?J2S?10A、伺服電機(jī)HGMFS13B、

8、DC24V電源、接觸器、中間繼電器、按鈕等組成的實(shí)訓(xùn)板。萬(wàn)用表、螺絲刀等。五、實(shí)訓(xùn)步驟。1、畫出控制系統(tǒng)的原理圖并接線。（1）系統(tǒng)控制主電路（如圖2-1）o（2）系統(tǒng)控制回路（如圖2-2）.2.設(shè)置參數(shù).首先將設(shè)置參數(shù)NO.1A000E,然后再設(shè)置下表2-1中的參數(shù)，設(shè)置完畢后，把系統(tǒng)斷電，重新啟動(dòng)，則參數(shù)有效。表2-1速度控制模式要設(shè)置的參數(shù)參數(shù)名稱出廠值設(shè)定值說(shuō)明NO.O控制模式選擇00000002設(shè)置成速度控制模式NO.2自動(dòng)調(diào)整01050105設(shè)置為自動(dòng)調(diào)整NO.8內(nèi)部速度