伺服定位控制技術

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1、一、實訓目的：www.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）實訓項目一：步進控制系統(tǒng)第1頁練習步進驅動器、步進電機的應用，學會應用PLC去控制步進電機轉動。二、實訓任務：利用PLC作為上位機，控制步進電動機按一定的角度旋轉?？刂埔螅豪肞LC控制步進電動機順時針轉2周，停5秒，逆時針轉1周，停2秒，如此循環(huán)進行，按下停止按鈕，電機馬上停止。三、相關知識：了解步進電機的原理。了解步進驅動器的原理。四、實訓設備：kinco（2M530）步進驅動器2套，步進電機2臺，FX2N-60MTPLC1個，萬用表、DC24V電源。PLC編程軟件，計算機。螺絲

2、刀，導線。五、實訓過程：1、畫出PLC、步進驅動器、步進電機之間的接線圖，并安圖接線。步進電機A+A-B+B-驅動器PLS+PLS-DIR+DIR-FREE++-+-+脈沖信號方向信號RR控制器VCC（+DC5V）DC24~48VV+GNDFREE--脫機信號R圖1-1步進控制系統(tǒng)的接線原理圖www.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）340歐姆+-圖1-2控制信號輸入電路注意：如果控制信號電源電壓為24V，那么要串聯(lián)2KΩ的限流電阻。2、設置步進電機的細分數。在本實訓中我們設置4細分。DIP開關的正視圖如下：ON1234567

3、8圖1-3DIP開關分布圖第2頁在驅動器的頂部有一個紅色的八位DIP功能設定開關，可用來設定驅動器的工作方式和工作參數，使用前請務必注意。表1-1DIP開關的功能開關序號ON功能OFF功能特別說明DIP1~DIP4細分設置用細分設置用DIP5靜態(tài)電流半流靜態(tài)電流全流DIP6~DIP8輸出電流設置用輸出電流設置用細分設定表如下：www.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）表1-2細分設置表DIPDIP為為ONOFF第3頁DIP2DIP3DIP4細分細分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFONOFFOFFON

4、816510ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128OFFOFFOFF2563、設置驅動器的輸出電流。100200輸出相電流如表所示。因為驅動器可以輸出多種電流等級，我們必須設置步進電機的額定電流大約等于步進電機的額定電流。在本次實訓中設置驅動器的輸出的電流為2A。表1-3驅動器輸出電流設置表DIP6DIP7DIP8輸出電流ONONONONONOFFONOFFON1.2A1.5A1.8AONOFFOFF2.0AOFFOFFONONONOFF2.5A2.8AOFFOFFON3.0AOFFOFFOFF3.5

5、Awww.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）4、寫出PLC控制步進電機的控制程序。第4頁控制要求：按下啟動時，電機順時針轉2周，停5秒，然后逆時針轉1周，停5秒，循環(huán)進行，按下停止按鈕，電機馬上停止。寫出控制程序并進行調試。程序調試，觀察步進電機是否按所設定的角度運行。六、注意事項：1、由于實訓設備不夠，要分組進行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線是否接對，但控制程序可以更改。2、由于沒有成套設備，要現場接線，所以每組進行時要注意用電安全。七、評分標準。序號評分標準配分得分扣分說明1能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。20如

6、有接線錯誤，每處扣5分。扣完為止。2能按要求正確設置步進驅動器細分數。正確設置驅動器的輸出電流。每錯一處扣10分。203能正確編寫PLC的控制程序，20且傳送到PLC中進行調試。如不能正確運行，進行相應扣分。完全不能運行扣20分。45整個系統(tǒng)能調試正常運行，步進電機能正常運轉。能夠修改步進電機的運行速度和運轉的角度。不能修改每處扣10分。2020最后得分八、思考題：1、如電機在運行的過程中，如產生誤差，因如何消除？www.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）第5頁2、按下停止按鈕時，要求運行完一周才停止，應如何修改控制程序？3、運行

7、完一周，中間沒有停止時間，馬上就反轉，循環(huán)運行，看控制精度是否發(fā)生變化？3、除了PLC可以作為控制步進電機的上位機，還有那些設備可以作為上位機進行控制？舉例說明。www.gongkong365.com伺服定位控制技術（程子華編）實訓項目二伺服系統(tǒng)的速度控制模式運行一、實訓目的：第6頁伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組合模式，本項目練習速度控制模式，通過實訓理解速度控制模式下的伺服電機的運行特點。二、實訓任務。在速度控制模式下，能完成7段調速以及電位器調速。三、相關知識。1、理解伺服電機和伺服驅動器的