伺服定位控制技術(shù)

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1、一、實(shí)訓(xùn)目的：www.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目一：步進(jìn)控制系統(tǒng)第1頁(yè)練習(xí)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用，學(xué)會(huì)應(yīng)用PLC去控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)：利用PLC作為上位機(jī)，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按一定的角度旋轉(zhuǎn)?？刂埔螅豪肞LC控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)2周，停5秒，逆時(shí)針轉(zhuǎn)1周，停2秒，如此循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止。三、相關(guān)知識(shí)：了解步進(jìn)電機(jī)的原理。了解步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的原理。四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備：kinco（2M530）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器2套，步進(jìn)電機(jī)2臺(tái)，F(xiàn)X2N-60MTPLC1個(gè)，萬(wàn)用表、DC24V電源。PLC編程軟件，計(jì)算機(jī)。螺絲

2、刀，導(dǎo)線。五、實(shí)訓(xùn)過(guò)程：1、畫(huà)出PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)之間的接線圖，并安圖接線。步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B-驅(qū)動(dòng)器PLS+PLS-DIR+DIR-FREE++-+-+脈沖信號(hào)方向信號(hào)RR控制器VCC（+DC5V）DC24~48VV+GNDFREE--脫機(jī)信號(hào)R圖1-1步進(jìn)控制系統(tǒng)的接線原理圖www.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）340歐姆+-圖1-2控制信號(hào)輸入電路注意：如果控制信號(hào)電源電壓為24V，那么要串聯(lián)2KΩ的限流電阻。2、設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)。在本實(shí)訓(xùn)中我們?cè)O(shè)置4細(xì)分。DIP開(kāi)關(guān)的正視圖如下：ON1234567

3、8圖1-3DIP開(kāi)關(guān)分布圖第2頁(yè)在驅(qū)動(dòng)器的頂部有一個(gè)紅色的八位DIP功能設(shè)定開(kāi)關(guān)，可用來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的工作方式和工作參數(shù)，使用前請(qǐng)務(wù)必注意。表1-1DIP開(kāi)關(guān)的功能開(kāi)關(guān)序號(hào)ON功能OFF功能特別說(shuō)明DIP1~DIP4細(xì)分設(shè)置用細(xì)分設(shè)置用DIP5靜態(tài)電流半流靜態(tài)電流全流DIP6~DIP8輸出電流設(shè)置用輸出電流設(shè)置用細(xì)分設(shè)定表如下：www.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）表1-2細(xì)分設(shè)置表DIPDIP為為ONOFF第3頁(yè)DIP2DIP3DIP4細(xì)分細(xì)分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFONOFFOFFON

4、816510ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128OFFOFFOFF2563、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸出電流。100200輸出相電流如表所示。因?yàn)轵?qū)動(dòng)器可以輸出多種電流等級(jí)，我們必須設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的額定電流大約等于步進(jìn)電機(jī)的額定電流。在本次實(shí)訓(xùn)中設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸出的電流為2A。表1-3驅(qū)動(dòng)器輸出電流設(shè)置表DIP6DIP7DIP8輸出電流ONONONONONOFFONOFFON1.2A1.5A1.8AONOFFOFF2.0AOFFOFFONONONOFF2.5A2.8AOFFOFFON3.0AOFFOFFOFF3.5

5、Awww.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）4、寫(xiě)出PLC控制步進(jìn)電機(jī)的控制程序。第4頁(yè)控制要求：按下啟動(dòng)時(shí)，電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)2周，停5秒，然后逆時(shí)針轉(zhuǎn)1周，停5秒，循環(huán)進(jìn)行，按下停止按鈕，電機(jī)馬上停止。寫(xiě)出控制程序并進(jìn)行調(diào)試。程序調(diào)試，觀察步進(jìn)電機(jī)是否按所設(shè)定的角度運(yùn)行。六、注意事項(xiàng)：1、由于實(shí)訓(xùn)設(shè)備不夠，要分組進(jìn)行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線是否接對(duì)，但控制程序可以更改。2、由于沒(méi)有成套設(shè)備，要現(xiàn)場(chǎng)接線，所以每組進(jìn)行時(shí)要注意用電安全。七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)。序號(hào)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分得分扣分說(shuō)明1能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。20如

6、有接線錯(cuò)誤，每處扣5分。扣完為止。2能按要求正確設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)。正確設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的輸出電流。每錯(cuò)一處扣10分。203能正確編寫(xiě)PLC的控制程序，20且傳送到PLC中進(jìn)行調(diào)試。如不能正確運(yùn)行，進(jìn)行相應(yīng)扣分。完全不能運(yùn)行扣20分。45整個(gè)系統(tǒng)能調(diào)試正常運(yùn)行，步進(jìn)電機(jī)能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。能夠修改步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度和運(yùn)轉(zhuǎn)的角度。不能修改每處扣10分。2020最后得分八、思考題：1、如電機(jī)在運(yùn)行的過(guò)程中，如產(chǎn)生誤差，因如何消除？www.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）第5頁(yè)2、按下停止按鈕時(shí)，要求運(yùn)行完一周才停止，應(yīng)如何修改控制程序？3、運(yùn)行

7、完一周，中間沒(méi)有停止時(shí)間，馬上就反轉(zhuǎn)，循環(huán)運(yùn)行，看控制精度是否發(fā)生變化？3、除了PLC可以作為控制步進(jìn)電機(jī)的上位機(jī)，還有那些設(shè)備可以作為上位機(jī)進(jìn)行控制？舉例說(shuō)明。www.gongkong365.com伺服定位控制技術(shù)（程子華編）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二伺服系統(tǒng)的速度控制模式運(yùn)行一、實(shí)訓(xùn)目的：第6頁(yè)伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組合模式，本項(xiàng)目練習(xí)速度控制模式，通過(guò)實(shí)訓(xùn)理解速度控制模式下的伺服電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)。在速度控制模式下，能完成7段調(diào)速以及電位器調(diào)速。三、相關(guān)知識(shí)。1、理解伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的