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1、傳送帶跟蹤培訓(xùn)資料ECCFA傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型連續(xù)傳送帶跟蹤傳送帶連續(xù)移動，機(jī)器人從傳送帶上取走工件。每個傳送帶有一個編碼器連接PGboard.1個PGboard最多可以支持4個編碼器一個系統(tǒng)最大可以支持16個邏輯傳送帶傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型間隔傳送帶跟蹤傳送帶根據(jù)指定的距離移動并停止，當(dāng)工件被取走后，傳送帶繼續(xù)移動。不抓取的區(qū)域傳送帶速度NopickzoneNopickzone粉紅色的區(qū)域是傳送帶加減速的區(qū)域該區(qū)域傳送帶不抓取工件，如果命令機(jī)器人在該區(qū)域抓取精度會很低概覽傳送帶類型直形/圓形/多傳送帶硬件觸發(fā)視覺傳感器觸發(fā)
2、方式通過軟件通過硬件通過硬件校正方法視覺傳送帶校準(zhǔn)(直形)視覺傳送帶校準(zhǔn)(圓形)傳感器傳送帶校準(zhǔn)(直形)傳感器傳送帶校準(zhǔn)(圓形)傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可，通過cnv_trigger實現(xiàn)。硬件觸發(fā)比較簡單且可以同時觸發(fā)相機(jī)和傳送帶，且精度較高。硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。每個編碼器需要與PG板連線。(脈沖發(fā)生板)通過觸發(fā)脈沖輸入可以獲得編碼器的當(dāng)前位置脈沖，機(jī)器人即可知道傳送帶位置，實現(xiàn)跟蹤。編碼器的連接：PG板有100個pin腳，分兩個50個pin腳的終端接口（termina
3、lblock） 編碼器的四根信號線A+、A-、B+、B-需要接到block1的10、11、12、13pin腳，另外編碼器的5v電壓也需要接到外部5V直流電壓源。硬件安裝與接線編碼器硬件觸發(fā)的連接：使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號，需要接線到端子板的20Pin，以及給25Pin和50Pin接上外部24V電源。硬件安裝與接線確認(rèn)編碼器的配置在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor1Encoder內(nèi)輸入1，點擊應(yīng)用使用cnv_pulse命令確認(rèn)編碼是否安裝成功打開傳送帶電機(jī)，運(yùn)行上述程序，編碼器脈沖值不斷變化，說明ok。視
4、覺硬件接線_RC620(1)連接相機(jī)的電纜(2)連接視覺處理卡出來的BNC接頭的Exp1到視覺box的trig接口(3)視覺處理卡出來的BNCvideo接頭連接視覺box的video1接口視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTOtrigger）通過一個同軸電纜，并外接一個4.7千歐的電阻，連接控制器IO輸出。通過IO信號來觸發(fā)視覺抓取工件。Terminalblock的20pin也同時接到該IOpin腳，用于觸發(fā)傳送帶。軟件界面配置打開RC+6.0軟件，選擇Select“Setup
5、SystemConfig
6、uration
7、ConveyorEncoders”，添加編碼器設(shè)置。在進(jìn)行傳送帶示教前先進(jìn)行視覺的配置和校準(zhǔn)，然后再進(jìn)行傳送帶的配置和校準(zhǔn)。1、工具欄上點擊按鈕，進(jìn)入視覺圖像界面，新建一個序列。比如叫cam_calib。2、打印一個標(biāo)準(zhǔn)的九點圖，放入視覺范圍內(nèi)。如圖：視覺軟件校準(zhǔn)注意選擇standalone視覺軟件校準(zhǔn)建立blob對象,number改成9個93、點擊calibration后，得到下圖結(jié)果：視覺軟件校準(zhǔn)通常結(jié)果值要小于1方可接受4、新建一個findparts序列5、將工件放入視覺區(qū)域，建立幾何圖形對象視覺軟件校
8、準(zhǔn)傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob對象，根據(jù)傳送帶流動方向，建立blob1和blob2，如圖：傳送帶的示教2、配置傳送帶選擇vision、straight和level傳送帶的示教如果傳送帶安裝傾斜，選擇tilted設(shè)置工件之間最小距離，防止工件重疊也可以使用Cnv_QueReject命令傳送帶的示教點擊“Calibrate”開始示教步驟選擇之前的cnv_calib序列傳送帶的示教點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像從左邊到右邊還是從右邊到左邊？經(jīng)驗做法是：人和機(jī)器人站在同一側(cè)，方向和傳送帶移動的方
9、向一致！傳送帶的示教把兩個工件放入相機(jī)下方，注意工件的流動方向Ok后點擊‘teach’保持parts不動，移動傳送帶使parts到達(dá)機(jī)械手運(yùn)動范圍內(nèi)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教移動機(jī)械手使之到達(dá)part1teach傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教將機(jī)械手移動使之到達(dá)Part2teach傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教Teach移動機(jī)械手使之到達(dá)parts位置傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”只移
10、動傳送帶到下流限位置，不要移動工件！傳送帶的示教Teach移動機(jī)械手使之移動到工件位置傳送帶的示教傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”將工件移動到離下流限前面一點的地方，不要移動傳送帶！Teach移動機(jī)械手使之到達(dá)parts位置傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程點
