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1、EPSON機(jī)械手培訓(xùn)(初級(jí))深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2015年5月CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司1內(nèi)容一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)二、硬件概要三、EPSONRC+用戶界面四、RC+7.0軟件操作五、SPEL+語言六、動(dòng)作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列處理十、多任務(wù)處理十一、循環(huán)控制指令十二、程序?qū)嵗鼵RK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司21、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)1、機(jī)械手坐標(biāo)系1.1SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系XY方向坐標(biāo)（前后左Z方向坐標(biāo)（上U方向坐標(biāo)（旋右）下）轉(zhuǎn)）CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司3一
2、、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)2.機(jī)械手的手臂姿勢在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。2.1SCARA機(jī)械手的手臂姿勢圖CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司4二、硬件概要系統(tǒng)構(gòu)成CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司5RC90普通I/O定義CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司
3、6RC90普通I/O定義CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司7RC90普通輸入接法NPN接法PNP（選型時(shí)需特別注明）接法CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司8RC90普通輸出接法NPN（標(biāo)準(zhǔn)型）接法PNP（選型時(shí)需特別注明）接法CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司9RC90普通I/O時(shí)序圖1、控制器運(yùn)行時(shí)序圖2、急停時(shí)序圖CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司10RC90普通I/O時(shí)序圖3、程序執(zhí)行時(shí)序圖CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司11RC90普通I/O時(shí)序圖4、安全門輸入時(shí)序圖CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司12RC
4、90普通I/O擴(kuò)展板引腳定義1、I/O擴(kuò)展板輸入輸出定義及設(shè)置CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司13RC90普通I/O擴(kuò)展板引腳定義2、1號(hào)I/O擴(kuò)展引腳定義CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司14RC90安全I(xiàn)/O定義不外接急停時(shí)可以將安全I(xiàn)/O按如下方式接線：1,2,3,7,9,18,20短接4,11短接8,19,21,25短接12,17短接10,14,15,16短接CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司15RC90安全I(xiàn)/O接線圖（使用控制器經(jīng)典接法）CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司16三、EPSONRC+用戶界面C
5、RK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司17四、RC+7.0軟件操作1.1通過USB連接控制器1）單擊工具欄圖標(biāo)“”或者單擊“設(shè)置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進(jìn)入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器。控制器連接上后，連接狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”連接好后狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”選擇USBCRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司18四、RC+7.0軟件操作1.2軟件IP設(shè)置（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用）（1）單擊“設(shè)置”“電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，然后單擊工具欄圖標(biāo)“”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫面選擇“通
6、過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊“確定”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司19四、RC+7.0軟件操作（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在“設(shè)置”
7、控制器
8、configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。設(shè)置好IP地址后單擊“連接”連接控制器。CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司20四、RC+7.0軟件操作2.1從控制器讀取程序1）連接
9、控制器后，單擊“項(xiàng)目”，單擊“導(dǎo)入”進(jìn)入下圖所示畫面，選擇“控制器”，單擊“下一個(gè)”，再單擊“下一個(gè)”，單擊“導(dǎo)入”即可將控制器的程序讀取出來選擇控制器CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司21四、RC+7.0軟件操作3.1伺服馬達(dá)打開、釋放和重置單擊“工具”，選擇“機(jī)器人管理器”，單擊“控制面板”進(jìn)入左下圖畫面?；蛘邌螕艄ぞ邫趫D標(biāo)“”，然后單擊“控制面板”。關(guān)閉伺服在伺服ON時(shí)可以選擇單獨(dú)釋放一個(gè)或多個(gè)軸，六軸機(jī)械手除外打開伺服當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)報(bào)警時(shí)單擊重置復(fù)位報(bào)警CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司22四、RC+7.0軟件操
10、作4.1點(diǎn)位示教工具→機(jī)器人管理器→步進(jìn)示教或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。如下圖示模式說明：默認(rèn):在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。工
