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1、EPSON機(jī)械手培訓(xùn)(中級(jí))深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2015年8月CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司1內(nèi)容一、控制器操作二、機(jī)器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介紹CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2一、控制器操作1.1控制器參數(shù)備份及恢復(fù)1）控制器備份單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文夾（如果不選擇的話備份文件會(huì)存儲(chǔ)到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司3一、控制器操作2）控制器恢
2、復(fù)單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90700控制器）CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司4一、控制器操作1.2.1設(shè)置控制器參數(shù)1）設(shè)置控制器IP地址單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司5
3、一、控制器操作1.2.2設(shè)置控制器參數(shù)2）修改I/O設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制”進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號(hào)改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè)置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司6一、控制器操作1.3重置控制器單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司72、機(jī)器人管
4、理器操作2.1SCARA機(jī)器人工具坐標(biāo)示教1)在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅鍯RK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司82、機(jī)器人管理器操作2)在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工具編號(hào)，如下圖所示：選擇工具編號(hào)CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司92、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”進(jìn)入下圖所示畫面CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司102、機(jī)器人管理器操作4）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)一個(gè)MARK點(diǎn)，確保U=0。CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司11
5、2、機(jī)器人管理器操作5）對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司122、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U旋轉(zhuǎn)180度，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使治具末端再次對(duì)準(zhǔn)MARKCRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司132、機(jī)器人管理器操作7）對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司142、機(jī)器人管理器操作2.26軸機(jī)器人工具坐標(biāo)示教1)在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅鍯RK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有
6、限公司152、機(jī)器人管理器操作2）單擊“工具向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司162、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”，如果上一步選擇的“3D工具”則進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇工具坐標(biāo)編號(hào)及工具點(diǎn)個(gè)數(shù)（3-5個(gè)點(diǎn)），如果上一步選擇的“2D工具'則進(jìn)入右下圖所示畫面.3D工具畫面2D工具畫面選擇工具編號(hào)選擇工具編號(hào)選擇示教點(diǎn)個(gè)數(shù)CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司172、機(jī)器人管理器操作4）單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面示教第一個(gè)點(diǎn)時(shí)應(yīng)滿足以下條件CRK深圳市長
7、榮科機(jī)電設(shè)備有限公司182、機(jī)器人管理器操作5）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司192、機(jī)器人管理器操作6）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需“3D工具”坐標(biāo)第二點(diǎn)要滿足以下條件需要滿足以下條件“3D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司202、機(jī)器人管理器操作7）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫
8、面，示教“3D工具”第二點(diǎn)需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)，示教“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需要確保U=180，V=0，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)。CRK深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司212、機(jī)器人管理器操作8）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好“3D工具”第3點(diǎn)需要滿足以下條件“3D工具”第
