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1、5-11(1)5-11(2)5-11(3)5-11(4)上節(jié)作業(yè)9/10/202115-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標5-14(1)Z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定(2)z=0穩(wěn)定(3)z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定(4)z=0穩(wěn)定(5)Z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定(6)z=0-2(1-1)=0穩(wěn)定(7)z=0穩(wěn)定(8)z=0穩(wěn)定(9)Z=1不穩(wěn)定(10)z=2不穩(wěn)定9/10/202125-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標5-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標一、三頻段理論二、閉環(huán)頻域指標三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換9/10/202135-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標一、三頻段理論
2、（1）1.L(w)低頻段?系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess2.L(w)中頻段?系統(tǒng)動態(tài)性能(s?,ts)3.L(w)高頻段?系統(tǒng)抗高頻噪聲能力最小相角系統(tǒng)L(w)曲線斜率與j(w)的對應關(guān)系希望L(w)以-20dB/dec斜率穿越0dB線，并保持較寬的頻段9/10/202145-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標一、三頻段理論（2）中頻段高頻段低頻段對應性能希望形狀L(w)系統(tǒng)抗高頻干擾的能力開環(huán)增益K系統(tǒng)型別v穩(wěn)態(tài)誤差ess截止頻率wc相角裕度g動態(tài)性能陡，高緩，寬低，陡頻段三頻段理論并沒有提供設計系統(tǒng)的具體步驟，但它給出了調(diào)整系統(tǒng)結(jié)構(gòu)改善系統(tǒng)性能的原則和方向9/10/
3、202155-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標一、三頻段理論（3）關(guān)于三頻段理論的說明：①各頻段分界線沒有明確的劃分標準；②與無線電學科中的“低”、“中”、“高”頻概念不同；③不能用是否以-20dB/dec過0dB線作為判定閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定的標準；④只適用于單位反饋的最小相角系統(tǒng)。9/10/202165-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標二、閉環(huán)頻域指標（1）研究閉環(huán)頻率特性的必要性閉環(huán)頻率特性的一些特征量在實際工程中應用十分廣泛；(2)通過實驗方法很容易得到系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性；(3)通過閉環(huán)頻率特性可以估算系統(tǒng)的性能指標。9/10/202175-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性
4、能指標二、閉環(huán)頻域指標（2）1.用向量法求閉環(huán)頻率特性9/10/202185-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標二、閉環(huán)頻域指標（3）等M圓等N圓圖等M圓—為常數(shù)的軌跡設整理得—等圓方程9/10/202195-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標二、閉環(huán)頻域指標（4）等N圓—為常數(shù)的軌跡設整理得—等圓方程9/10/2021105-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標二、閉環(huán)頻域指標（5）例2一階系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性(1)零頻值(2)rrMw諧振頻率諧振峰值對二階欠阻尼系統(tǒng)(3)帶寬頻率下降到0.707對應的頻率值9/10/2021115-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標三、頻域指標與時域指標的
5、轉(zhuǎn)換（1）(1)二階系統(tǒng)9/10/2021125-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換（2）9/10/2021135-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標例1已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，求wc，并確定s?,ts。解.繪制L(w)曲線查P162圖5-52按時域方法：三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換（3）9/10/2021145-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標(2)高階系統(tǒng)三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換（4）9/10/2021155-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標例2已知單位反饋系統(tǒng)G(s)，求wc,g；確定s?,ts。解.繪制L(w)曲線查P164圖5-56三、頻域指標與時域
6、指標的轉(zhuǎn)換（5）9/10/2021165-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標用頻域法估算高階系統(tǒng)動態(tài)性能圖5-56P164三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換（6）9/10/2021175-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標例3已知最小相角系統(tǒng)L(w)如圖所示，試確定(1)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s);(2)由g確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性；(3)將L(w)右移10倍頻，討論對系統(tǒng)的影響。解.(1)(3)將L(w)右移10倍頻后有(2)L(w)右移后wc增大不變→s?不變→ts減小穩(wěn)定三、頻域指標與時域指標的轉(zhuǎn)換（7）9/10/2021185-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標課程小結(jié)用頻域分析方法估算系
7、統(tǒng)的動態(tài)性能P164實驗測試穩(wěn)定性穩(wěn)定裕度閉環(huán)頻率特征量奈氏判據(jù)對數(shù)判據(jù)9/10/2021195-6閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標
