位置式pid控制與增量式pid控制的比較

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1、位置式PID控制與增量式PID控制的比較(2008-10-0819:24:19)標(biāo)簽：增量式pid?位置式pid?控制?教育?分類：控制最近看了一些文獻(xiàn)，發(fā)現(xiàn)其中一些文獻(xiàn)標(biāo)題寫著是用增量式PID控制，但是看表達(dá)式似乎仍是位置式PID控制。不知是他弄錯(cuò)了，還是我的理解錯(cuò)了，下面根據(jù)我的理解比較一下位置式PID與增量式PID控制。首先看表達(dá)式，這里采用離散形式。位置式PID控制：增量式PID控制：從表達(dá)式我們可以得出以下結(jié)論：（1）位置式PID控制的輸出與整個(gè)過去的狀態(tài)有關(guān)，用到了誤差的累加值；而增量式PID的輸出只與當(dāng)前拍和前兩拍的誤差有關(guān)，

2、因此位置式PID控制的累積誤差相對(duì)更大；（2）增量式PID控制輸出的是控制量增量，并無積分作用，因此該方法適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶積分部件的對(duì)象，如步進(jìn)電機(jī)等，而位置式PID適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)不帶積分部件的對(duì)象，如電液伺服閥。（3）由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，誤動(dòng)作影響較小，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)本身有記憶功能，可仍保持原位，不會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置式的輸出直接對(duì)應(yīng)對(duì)象的輸出，因此對(duì)系統(tǒng)影響較大。