自動(dòng)導(dǎo)引小車(avg)的設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告

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1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告題目：自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）的設(shè)計(jì)學(xué)院：機(jī)電工程學(xué)院系機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械制造設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：指導(dǎo)教師：填表日期：引言AGV(AutomaticGuidedVehicle),即自動(dòng)導(dǎo)引車，是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，是能在一位置自動(dòng)進(jìn)行貨物的裝載，自動(dòng)行走到另一位置，自動(dòng)完成貨物的卸載的全自動(dòng)運(yùn)輸裝置。AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱的工業(yè)車輛。裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。因此，運(yùn)輸工具得到了很大的發(fā)展，其中AGV的使用場(chǎng)合最廣泛，發(fā)展十分迅速。1913年，美國(guó)福特汽車公司使用有軌底盤(pán)裝配車。19

2、53年，美國(guó)BarrettElectric制造了世界上第一臺(tái)采用埋線電磁感應(yīng)式的跟蹤路徑自動(dòng)導(dǎo)向車，也被稱作“無(wú)人駕駛牽引車”。20世紀(jì)70年代中期，具有載貨功能的AGV在歐洲得到迅速發(fā)展和推廣應(yīng)用，并被引入美國(guó)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)的物料運(yùn)輸。從80年代初開(kāi)始，新的導(dǎo)向方式和技術(shù)得到更廣泛研究和開(kāi)發(fā)。90年代以來(lái)，AGV從僅由大公司應(yīng)用，正向小公司單臺(tái)應(yīng)用轉(zhuǎn)變，而且其效率和效益更好。AGV按照引導(dǎo)方式不同分為：固定路徑導(dǎo)引、自由路徑導(dǎo)引等。按照移載方式不同分為：側(cè)叉式移載、叉車式移載、推挽式移載、輥道輸送機(jī)式移載、升降臺(tái)式移載、機(jī)械手式移載等。一、選題的依據(jù)及意義：本課題為

3、自立課題。AGV是集人工智能、信息處理和圖像處理為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。屬于移動(dòng)式機(jī)器人的一個(gè)分支。它最早是在美國(guó)發(fā)展起來(lái)的，在國(guó)外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV被廣泛應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書(shū)館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)以及危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種作業(yè)的場(chǎng)合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)（含文獻(xiàn)綜述）：AGV是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)而產(chǎn)生并發(fā)展起來(lái)的。日本人認(rèn)為1981年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計(jì)算AGV大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有15至

4、20年。但是，其發(fā)展速度是非?？斓摹?981年美國(guó)通用公司開(kāi)始使用AGV，1985年AGV保有量500臺(tái)，1987年AGV保有量3000臺(tái)。資料表明歐洲40%的AGV用于汽車工業(yè)，日本15%的AGV用于汽車工業(yè)，也就是說(shuō)AGV在其他行業(yè)也有廣泛的應(yīng)用。目前國(guó)內(nèi)總體看AGV的應(yīng)用剛剛開(kāi)始，相當(dāng)于國(guó)外80年代初的水平。但從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，有汽車工業(yè)，飛機(jī)制造業(yè)，家用電器行業(yè)，煙草行業(yè)，機(jī)械加工，倉(cāng)庫(kù)，郵電部門(mén)等。這說(shuō)明AGV有一個(gè)潛在的廣闊市場(chǎng)。AGV從技術(shù)的發(fā)展看，主要是從國(guó)家線路向可調(diào)整線路；從簡(jiǎn)單車載單元控制向復(fù)雜系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制；從原始的段點(diǎn)定期通訊到先進(jìn)的實(shí)時(shí)通訊等

5、方向發(fā)展；從落后的現(xiàn)場(chǎng)控制到先進(jìn)的遠(yuǎn)程圖形監(jiān)控；從領(lǐng)域的發(fā)展看，主要是從較為集中的機(jī)械制造、加工、裝配生產(chǎn)線向廣泛的各行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，物料搬運(yùn)，物品倉(cāng)儲(chǔ)，商品配送等行業(yè)發(fā)展。一、本課題研究?jī)?nèi)容（1）自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；（2）自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV的自動(dòng)引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)；（3）自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計(jì)。二、本課題研究方案（1）AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車的分類自動(dòng)導(dǎo)引小車分為有軌和無(wú)軌兩種，所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運(yùn)行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件

6、FMS中。高架有軌小車（空間導(dǎo)軌）相對(duì)于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動(dòng)范圍分開(kāi)，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌，其系統(tǒng)的變更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。有軌小車如圖3所示。圖1有軌小車無(wú)軌小車是一種利用微機(jī)控制的，能按照一定的程序自動(dòng)沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車，如圖4所示。圖2無(wú)軌小車無(wú)軌小車也叫自動(dòng)導(dǎo)引小車（AutomaticGuidedVehicle——AGV），無(wú)軌小車按引導(dǎo)

7、方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無(wú)徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式。有徑引導(dǎo)方式是指在地面上鋪設(shè)導(dǎo)線、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過(guò)電磁信號(hào)或光信號(hào)檢測(cè)出自己的所在位置，通過(guò)自動(dòng)修正而保證沿指定路徑行駛。無(wú)徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中，地圖導(dǎo)向方式是在無(wú)軌小車的計(jì)算機(jī)中預(yù)存距離表（地圖），通過(guò)與測(cè)距法所得的方位信息比較，小車自動(dòng)算出從某一參考點(diǎn)出發(fā)到目的點(diǎn)的行駛方向。這種引導(dǎo)方式非常靈活，但精度低。（2）AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車的工作原理：光學(xué)引導(dǎo)式AGV的工作原