機(jī)械手工件搬運(yùn) 一`實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/h1>

《機(jī)械手工件搬運(yùn) 一`實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹酚蓵?huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。

1、機(jī)械手工件搬運(yùn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?.了解機(jī)械手工件搬運(yùn)工作原理和基本控制規(guī)律。2.掌握PCC控制系統(tǒng)的四種基本的類型：?jiǎn)螜C(jī)控制系統(tǒng)、集中控制系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)和遠(yuǎn)程I/O控制系統(tǒng)。3.了解PCC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則。4.掌握PCC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容。5.熟悉PCC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟。6.學(xué)會(huì)簡(jiǎn)單PCC控制系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：機(jī)械手臂搬運(yùn)工件的控制流程和完成功能：1將工件放在D點(diǎn)(LSO動(dòng)作)。2機(jī)械手臂先下降(B缸動(dòng)作)抓取(C缸動(dòng)作)工件后上升(B缸復(fù)歸)3將工件搬運(yùn)(A缸動(dòng))到E點(diǎn)上方，機(jī)械手臂再次下降(B缸動(dòng)作)后放開(C缸復(fù)歸)工

2、件4機(jī)械手臂上升(B缸復(fù)歸)回到原點(diǎn)(A缸復(fù)歸)。A，B，C缸均為單動(dòng)缸，使用電磁控制的方式。C缸在抓取咸放開工件后，都須有1秒的間隔，機(jī)械手臂才能動(dòng)作當(dāng)E點(diǎn)有工件且B缸已上升至LS4時(shí)，輸送帶馬達(dá)驅(qū)動(dòng)以運(yùn)走工件經(jīng)2秒后輸送帶馬達(dá)自動(dòng)停止工件若未完全運(yùn)走(計(jì)時(shí)未到)時(shí)，則應(yīng)等待輸送帶馬達(dá)停止后，將工件下移開關(guān)說(shuō)明：LS0->D工件檢測(cè)限制開關(guān)LS1->A缸前行限制開關(guān)(左極限)LS2->A缸退回限制開關(guān)(右極限)LS3->B缸下降限制開關(guān)(下極限)LS4->B缸上升限制開關(guān)(上極限)LS5->E工件檢測(cè)限制開關(guān)功能分析：?原點(diǎn)復(fù)歸：選定以A缸退回至右極限位

3、置、B缸上移至上極限位置及C缸松開為機(jī)械手臂之原點(diǎn)?輸送帶控制流程：輸送帶流程:在檢測(cè)到E點(diǎn)有工件且B缸在上極限位置時(shí)即應(yīng)驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸:選定以A缸退回至右極限位置(LS2ON)、B缸上移至上極限位置(LS40N)及C缸松開為機(jī)械手臂之原點(diǎn)。因此一執(zhí)行之后即應(yīng)做原點(diǎn)復(fù)歸的偵測(cè)(因?yàn)锳、B、C缸均為單動(dòng)缸所以會(huì)自動(dòng)退回原位)。工作搬運(yùn)流程傳輸帶傳輸過(guò)程流程圖流程圖轉(zhuǎn)化為梯形圖三、實(shí)驗(yàn)步驟：1.深入、詳細(xì)了解和分析機(jī)械手工件搬運(yùn)的基本控制規(guī)律和要求，建立機(jī)械手工件搬運(yùn)控制的基本模型，理解其基本邏輯控制規(guī)律。2.根據(jù)機(jī)械手工件搬運(yùn)的控制要求，確定整個(gè)系統(tǒng)

4、的輸入、輸出設(shè)備的數(shù)量，從而確定PCC的I/O點(diǎn)數(shù)，包括開關(guān)量I/O點(diǎn)數(shù)、模擬量I/O點(diǎn)數(shù)，以及特殊功能模塊等。3.確定選用的PCC機(jī)型。4.繪制系統(tǒng)控制流程圖。5.選定程序語(yǔ)言，編寫控制程序。6.調(diào)試、修改程序，直至滿足要求。7.進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。四、實(shí)驗(yàn)要求：1、認(rèn)識(shí)、掌握PCC的基本結(jié)構(gòu)、原理和工作過(guò)程。2、掌握可編程控制中幾種編程語(yǔ)言的用法，并能夠進(jìn)行相應(yīng)的程序編寫。3、能夠綜合運(yùn)用PCC的編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜程序的編寫、調(diào)試。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告：1.寫出I/O分配表、程序梯形圖。2.仔細(xì)觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，認(rèn)真記錄實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題、錯(cuò)誤、故障及解決方法。六、實(shí)驗(yàn)參

5、考書：(1)可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù).電子工業(yè)出版社，2005.10(2)可編程計(jì)算機(jī)控制器高級(jí)技術(shù).西北工業(yè)大學(xué)出版社，2002.8(3)可編程計(jì)算機(jī)控制器原理與應(yīng)用.西北工業(yè)大學(xué)出版社，2002.7(4)新一代可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù).西北工業(yè)大學(xué)出版社，2000.4(5)最新可編程控制器教程.西北工業(yè)大學(xué)出版社，2000.9