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《機械手工件搬運 一`實驗?zāi)康摹酚蓵T上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。

1、機械手工件搬運一、實驗?zāi)康模?.了解機械手工件搬運工作原理和基本控制規(guī)律。2.掌握PCC控制系統(tǒng)的四種基本的類型：單機控制系統(tǒng)、集中控制系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)和遠程I/O控制系統(tǒng)。3.了解PCC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則。4.掌握PCC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本內(nèi)容。5.熟悉PCC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟。6.學(xué)會簡單PCC控制系統(tǒng)程序的設(shè)計。二、實驗內(nèi)容：機械手臂搬運工件的控制流程和完成功能：1將工件放在D點(LSO動作)。2機械手臂先下降(B缸動作)抓取(C缸動作)工件后上升(B缸復(fù)歸)3將工件搬運(A缸動)到E點上方，機械手臂再次下降(B缸動作)后放開(C缸復(fù)歸)工

2、件4機械手臂上升(B缸復(fù)歸)回到原點(A缸復(fù)歸)。A，B，C缸均為單動缸，使用電磁控制的方式。C缸在抓取咸放開工件后，都須有1秒的間隔，機械手臂才能動作當(dāng)E點有工件且B缸已上升至LS4時，輸送帶馬達驅(qū)動以運走工件經(jīng)2秒后輸送帶馬達自動停止工件若未完全運走(計時未到)時，則應(yīng)等待輸送帶馬達停止后，將工件下移開關(guān)說明：LS0->D工件檢測限制開關(guān)LS1->A缸前行限制開關(guān)(左極限)LS2->A缸退回限制開關(guān)(右極限)LS3->B缸下降限制開關(guān)(下極限)LS4->B缸上升限制開關(guān)(上極限)LS5->E工件檢測限制開關(guān)功能分析：?原點復(fù)歸：選定以A缸退回至右極限位

3、置、B缸上移至上極限位置及C缸松開為機械手臂之原點?輸送帶控制流程：輸送帶流程:在檢測到E點有工件且B缸在上極限位置時即應(yīng)驅(qū)動輸送帶轉(zhuǎn)動原點復(fù)歸:選定以A缸退回至右極限位置(LS2ON)、B缸上移至上極限位置(LS40N)及C缸松開為機械手臂之原點。因此一執(zhí)行之后即應(yīng)做原點復(fù)歸的偵測(因為A、B、C缸均為單動缸所以會自動退回原位)。工作搬運流程傳輸帶傳輸過程流程圖流程圖轉(zhuǎn)化為梯形圖三、實驗步驟：1.深入、詳細了解和分析機械手工件搬運的基本控制規(guī)律和要求，建立機械手工件搬運控制的基本模型，理解其基本邏輯控制規(guī)律。2.根據(jù)機械手工件搬運的控制要求，確定整個系統(tǒng)

4、的輸入、輸出設(shè)備的數(shù)量，從而確定PCC的I/O點數(shù)，包括開關(guān)量I/O點數(shù)、模擬量I/O點數(shù)，以及特殊功能模塊等。3.確定選用的PCC機型。4.繪制系統(tǒng)控制流程圖。5.選定程序語言，編寫控制程序。6.調(diào)試、修改程序，直至滿足要求。7.進行聯(lián)機調(diào)試。四、實驗要求：1、認識、掌握PCC的基本結(jié)構(gòu)、原理和工作過程。2、掌握可編程控制中幾種編程語言的用法，并能夠進行相應(yīng)的程序編寫。3、能夠綜合運用PCC的編程語言實現(xiàn)較復(fù)雜程序的編寫、調(diào)試。五、實驗報告：1.寫出I/O分配表、程序梯形圖。2.仔細觀察實驗現(xiàn)象，認真記錄實驗中發(fā)現(xiàn)的問題、錯誤、故障及解決方法。六、實驗參

5、考書：(1)可編程計算機控制器技術(shù).電子工業(yè)出版社，2005.10(2)可編程計算機控制器高級技術(shù).西北工業(yè)大學(xué)出版社，2002.8(3)可編程計算機控制器原理與應(yīng)用.西北工業(yè)大學(xué)出版社，2002.7(4)新一代可編程計算機控制器技術(shù).西北工業(yè)大學(xué)出版社，2000.4(5)最新可編程控制器教程.西北工業(yè)大學(xué)出版社，2000.9