資源描述：
《自抗擾控制器adrc背景分析及發(fā)展應用現狀(ppt-46)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在教育資源-天天文庫。
1、自抗擾控制器ADRC背景分析及發(fā)展應用現狀牛里內容導航自抗擾控制器原理的起源及背景總結及未來發(fā)展趨勢自抗擾控制器國內外研究現狀自抗擾控制器的結構及實現自抗擾控制器原理的起源及背景傳說指南車發(fā)明于公元前2634年，而有記錄的是在公元235年。自抗擾控制器原理的起源及背景1995年韓京清提出了特殊的ESO來觀測外部擾動和系統內部誤差擾動。當觀測出系統的總體擾動后，就可以采用韓京清提出的ADRC算法來消除擾動的干擾。韓京清教授的自抗擾控制演變過程內容導航自抗擾控制器原理的起源及背景總結及未來發(fā)展趨勢自抗擾控制器國內外研究現狀自抗擾控制器的結構及實現自抗擾控制器國內外研究現狀ADRC具有自抗擾能力，對
2、模型參數誤差不敏感等優(yōu)點，但算法復雜，且可調節(jié)參數很多，這對ADRC的應用造成很大的障礙。高志強教授在2003年提出了簡化、歸一化參數的ADRC設計思想《Scalingandbandwidth-parameterizationbasedcontrollertuning》，為ADRC的工程應用提供了設計思路。其后，在此基礎上逐步形成了線性ADRC控制算法，并將其應用于多種工業(yè)領域中。1.Onstabilityanalysisofactivedisturbancerejectioncontrolfornonlineartime-varyingplantswithunknowndynamics2.A
3、stabilitystudyoftheactivedisturbancerejectioncontrolproblembyasingularperturbationapproach3.Apracticalapproachtodisturbancedecouplingcontrol[J].ControlEngineeringPractice4.ComparisonoftheDOBbasedcontrol,aspecialkindofPIDcontrolandADRC5.TheactivedisturbancerejectioncontrolforaclassofMIMOblocklower-tr
4、iangularsystem自抗擾控制器國內外研究現狀狀態(tài)觀測器的發(fā)展歷程傳統狀態(tài)觀測器結構當前時刻離散狀態(tài)觀測器結構(currentdiscreteESO)ADRC的應用目前ADRC的應用領域廣泛。包括紙幅張力控制，硬盤驅動控制，DC-DC變換器。它也可以解決執(zhí)行機構的非線性問題，如壓電陶瓷執(zhí)行器的滯環(huán)問題?；贏DRC算法，一些多輸入多輸出系統可以獲得解耦控制，如微型機電系統(micro-electro-mechanicalsystem，和連續(xù)攪拌槽式反應器(continuousstirredtankreactor)。ADRC的應用不只局限于控制領域，他也可以用來執(zhí)行健康監(jiān)視和故障診斷等任
5、務。在伺服領域，ADRC的應用文章大多為位置控制，且采用的控制對象模型如下：ADRC的應用在傳統運動控制領域，文獻《Onmotioncontroldesignandtuningtechniques》、《Motioncontroldesignoptimization:Problemandsolutions》對比了ADRC與傳統PID等控制算法，并給出了設計和調節(jié)思路。在一個直流電機模型中對各個控制算法進行了比較，其結論如下：設計和調節(jié)參數對比PIDPID+超前滯后PID+前饋回路成型loopshapingADRC模型獨立是否是否是設計參數NullKn,ωnNullKn,ωn,m,n,ω1,ωb0
6、,ω0調節(jié)參數Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd,ω1,ω2,…Kpv,Kiv,Kdv,Kpv,Kiv,Kdvωcωc不同控制器的設計調節(jié)方式對比ADRC的應用工業(yè)界合作伙伴項目名稱起始時間結束時間Invacare智能控制在醫(yī)療電子中的應用Jun-95Apr-96Nordson模糊控制在工業(yè)應用溫度控制中的應用Jun-95Jun-96AlliedSignalADS系統中新型控制算法的開發(fā)Jan.96Sept.96Eveready模糊控制算法在高速增量運動控制中的應用Jun-96Mar-97Eveready/CAMP高速運動控制系統中優(yōu)化電機尺寸的設計Jun-96Jun-97BlackandDec
7、ker/CAMP在線噪音/振動分析Jun-96Dec.97第一階段BlackandDecker/CAMP在線噪音/振動分析Jun-97Dec.98第二階段AlliedSignal閉環(huán)貨車ABS第一階段Dec.97May-98AlliedSignal閉環(huán)貨車ABS第二階段Jun-98Oct.98Invacare醫(yī)療器械中的智能控制Jun-98Dec.98Eveready/LogiSync/CAMP制
