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《自抗擾控制器adrc背景分析及發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀(ppt-46)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、自抗擾控制器ADRC背景分析及發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀牛里內(nèi)容導(dǎo)航自抗擾控制器原理的起源及背景總結(jié)及未來發(fā)展趨勢自抗擾控制器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)自抗擾控制器原理的起源及背景傳說指南車發(fā)明于公元前2634年，而有記錄的是在公元235年。自抗擾控制器原理的起源及背景1995年韓京清提出了特殊的ESO來觀測外部擾動(dòng)和系統(tǒng)內(nèi)部誤差擾動(dòng)。當(dāng)觀測出系統(tǒng)的總體擾動(dòng)后，就可以采用韓京清提出的ADRC算法來消除擾動(dòng)的干擾。韓京清教授的自抗擾控制演變過程內(nèi)容導(dǎo)航自抗擾控制器原理的起源及背景總結(jié)及未來發(fā)展趨勢自抗擾控制器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)自抗擾控制器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀A(yù)DRC具有自抗擾能力，對(duì)
2、模型參數(shù)誤差不敏感等優(yōu)點(diǎn)，但算法復(fù)雜，且可調(diào)節(jié)參數(shù)很多，這對(duì)ADRC的應(yīng)用造成很大的障礙。高志強(qiáng)教授在2003年提出了簡化、歸一化參數(shù)的ADRC設(shè)計(jì)思想《Scalingandbandwidth-parameterizationbasedcontrollertuning》，為ADRC的工程應(yīng)用提供了設(shè)計(jì)思路。其后，在此基礎(chǔ)上逐步形成了線性ADRC控制算法，并將其應(yīng)用于多種工業(yè)領(lǐng)域中。1.Onstabilityanalysisofactivedisturbancerejectioncontrolfornonlineartime-varyingplantswithunknowndynamics2.A
3、stabilitystudyoftheactivedisturbancerejectioncontrolproblembyasingularperturbationapproach3.Apracticalapproachtodisturbancedecouplingcontrol[J].ControlEngineeringPractice4.ComparisonoftheDOBbasedcontrol,aspecialkindofPIDcontrolandADRC5.TheactivedisturbancerejectioncontrolforaclassofMIMOblocklower-tr
4、iangularsystem自抗擾控制器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀狀態(tài)觀測器的發(fā)展歷程傳統(tǒng)狀態(tài)觀測器結(jié)構(gòu)當(dāng)前時(shí)刻離散狀態(tài)觀測器結(jié)構(gòu)(currentdiscreteESO)ADRC的應(yīng)用目前ADRC的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。包括紙幅張力控制，硬盤驅(qū)動(dòng)控制，DC-DC變換器。它也可以解決執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性問題，如壓電陶瓷執(zhí)行器的滯環(huán)問題?；贏DRC算法，一些多輸入多輸出系統(tǒng)可以獲得解耦控制，如微型機(jī)電系統(tǒng)(micro-electro-mechanicalsystem，和連續(xù)攪拌槽式反應(yīng)器(continuousstirredtankreactor)。ADRC的應(yīng)用不只局限于控制領(lǐng)域，他也可以用來執(zhí)行健康監(jiān)視和故障診斷等任
5、務(wù)。在伺服領(lǐng)域，ADRC的應(yīng)用文章大多為位置控制，且采用的控制對(duì)象模型如下：ADRC的應(yīng)用在傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，文獻(xiàn)《Onmotioncontroldesignandtuningtechniques》、《Motioncontroldesignoptimization:Problemandsolutions》對(duì)比了ADRC與傳統(tǒng)PID等控制算法，并給出了設(shè)計(jì)和調(diào)節(jié)思路。在一個(gè)直流電機(jī)模型中對(duì)各個(gè)控制算法進(jìn)行了比較，其結(jié)論如下：設(shè)計(jì)和調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)比PIDPID+超前滯后PID+前饋回路成型loopshapingADRC模型獨(dú)立是否是否是設(shè)計(jì)參數(shù)NullKn,ωnNullKn,ωn,m,n,ω1,ωb0
6、,ω0調(diào)節(jié)參數(shù)Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd,ω1,ω2,…Kpv,Kiv,Kdv,Kpv,Kiv,Kdvωcωc不同控制器的設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)方式對(duì)比ADRC的應(yīng)用工業(yè)界合作伙伴項(xiàng)目名稱起始時(shí)間結(jié)束時(shí)間Invacare智能控制在醫(yī)療電子中的應(yīng)用Jun-95Apr-96Nordson模糊控制在工業(yè)應(yīng)用溫度控制中的應(yīng)用Jun-95Jun-96AlliedSignalADS系統(tǒng)中新型控制算法的開發(fā)Jan.96Sept.96Eveready模糊控制算法在高速增量運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用Jun-96Mar-97Eveready/CAMP高速運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中優(yōu)化電機(jī)尺寸的設(shè)計(jì)Jun-96Jun-97BlackandDec
7、ker/CAMP在線噪音/振動(dòng)分析Jun-96Dec.97第一階段BlackandDecker/CAMP在線噪音/振動(dòng)分析Jun-97Dec.98第二階段AlliedSignal閉環(huán)貨車ABS第一階段Dec.97May-98AlliedSignal閉環(huán)貨車ABS第二階段Jun-98Oct.98Invacare醫(yī)療器械中的智能控制Jun-98Dec.98Eveready/LogiSync/CAMP制
