臺達伺服問答

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1、01、問　臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2系列有何差異?　　答　臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列各軸各提供6個DI,3個DO；共有18個DI,9個DO。?　　交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2則提供8個DI,5個DI。?　　ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50PINConnector上，透過韌體的轉(zhuǎn)換，可以將各軸6個DI與3個DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復(fù)及節(jié)省DI腳位，可透過參數(shù)設(shè)定三軸共享DI，目前提供三軸共享DI：?　　1.SON,伺服啟動:設(shè)定數(shù)值為0101(A接點)，

2、0001(B接點)?　　2.ARST,異常重置:設(shè)定數(shù)值為0102(A接點)，0002(B接點)?　　3.EMGS,緊急停止:設(shè)定數(shù)值為0121(A接點)，0021(B接點)?　　在指定各軸DI/O的參數(shù)設(shè)定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數(shù)設(shè)定中增加位4作為各軸DI/O的指定?！　　　?2、問　當(dāng)連接絕對型伺服系統(tǒng)時，如何設(shè)定絕對型編碼器?　　答　設(shè)定步驟如下:?　　1.確認P2-69參數(shù)目前設(shè)定值(0x0èINC；0x1èABS)，P2-69如果有修改設(shè)定必須重新上電功能才會生效，此參數(shù)特性與P1-01屬

3、同一類型。?　　2.接上電池盒(已經(jīng)連接編碼器端與驅(qū)動器端，電池也安裝上)，首次上電會跳ALE60，此時需坐標(biāo)初始化，ALE60才會消失。?　　3.坐標(biāo)初始化有三個方法?　　尚未作坐標(biāo)初始化時驅(qū)動器會出現(xiàn)ALE60，可以透過以下初始化方式排除:?　　(1)參數(shù)法：?　　設(shè)定P2-08è271后，設(shè)定P2-71è0x1,，此時ALE60會消失，但是當(dāng)電池電量低于3.1V會跳ALE61，否則正常情況面板看到會出現(xiàn)00000。?　　(2)DI法：?　　設(shè)定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當(dāng)ABSE(ON)，ABSC設(shè)定由OFF變?yōu)镺N，系統(tǒng)將

4、進行坐標(biāo)初始化，完成后編碼器脈波將從重設(shè)為0且PUU將重設(shè)為P6-01數(shù)值。?　　(3)PR回原點法：?　　若設(shè)定在PR控制模式時，可以執(zhí)行PR回原點方式完成坐標(biāo)初始化。?　　4.讀取馬達絕對位置:?　　(1)設(shè)定P2-70決定馬達絕對位置形式及讀取方式設(shè)定，?　　P2-70,bit0,DI/O讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)?　　P2-70,bit1,通訊讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)?　　(2)通訊讀取馬達位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0)

5、:?　　設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù)；2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達絕對位置圈數(shù)，P0-52代表馬達絕對位置脈波數(shù)?　　(3)通訊讀取馬達位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)?　　設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù)；2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達絕對位置PUU?　　5.透過上位控制器讀取馬達絕對位置信息P0-51及P0-52?　　6.(1)當(dāng)編碼器電源低于3.1V時會出現(xiàn)ALE61?　　(2)當(dāng)絕對型系統(tǒng)初次上電尚未完成坐

6、標(biāo)初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會發(fā)生ALE60:馬達絕對位置遺失。?　　(3)使用非絕對型編碼器系統(tǒng)時，開啟絕對型功能設(shè)定P2-69=1時，會發(fā)生ALE69:馬達性是錯誤異常。?　　(4)編碼器絕對位置Pulse型式圈數(shù)溢位時會發(fā)生ALE62；PUU形式溢位時會發(fā)生ALE289。03、問　交流伺服驅(qū)動器A2系列的PR與AB系列有何差異?　　答　　?　　A2的PR模式共有64個命令程序，程序#0為原點復(fù)歸，其余(#1~#63)為用戶定義的程序，觸發(fā)命令的方式歸納如下：　　?04、問　兩軸補間，ASDA-M為什么可以

7、比兩組ASDA-A2做的更好?　　答　兩軸ASDA-A2的同步誤差，需要回到上位控制器再做判斷修正。?　　ASDA-M可以在CPU內(nèi)部交換兩軸的數(shù)據(jù)，以兩軸的誤差適時的做調(diào)整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。05、問　使用臺達A2伺服系統(tǒng)內(nèi)部運動控制模式(Prmode)，如何能確認伺服定位是否完成?　　答　可以使用監(jiān)視變量或示波器觀察DO:MC_OK狀態(tài)，此DO僅適用于Pr控制模式。?　　其定義為當(dāng)DO:CMD_OK觸發(fā)，即Pr命令完成時；且DO:TPOS觸發(fā)，即目標(biāo)位置到達同時發(fā)生。此時DO:MC_OK便會觸發(fā)。?　　此DO能確保運動命令有

8、被確實執(zhí)行，并且確實到達目標(biāo)位置，避免因為Pr命令該下達而沒有下達，此時馬達DO:TPOS仍然觸發(fā)，而以為運動命令完成的錯