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1、01、問 臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2系列有何差異? 答 臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列各軸各提供6個DI,3個DO;共有18個DI,9個DO。? 交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2則提供8個DI,5個DI。? ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50PINConnector上,透過韌體的轉(zhuǎn)換,可以將各軸6個DI與3個DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復(fù)及節(jié)省DI腳位,可透過參數(shù)設(shè)定三軸共享DI,目前提供三軸共享DI:? 1.SON,伺服啟動:設(shè)定數(shù)值為0101(A接點),
2、0001(B接點)? 2.ARST,異常重置:設(shè)定數(shù)值為0102(A接點),0002(B接點)? 3.EMGS,緊急停止:設(shè)定數(shù)值為0121(A接點),0021(B接點)? 在指定各軸DI/O的參數(shù)設(shè)定上,DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數(shù)設(shè)定中增加位4作為各軸DI/O的指定?! ?2、問 當(dāng)連接絕對型伺服系統(tǒng)時,如何設(shè)定絕對型編碼器? 答 設(shè)定步驟如下:? 1.確認(rèn)P2-69參數(shù)目前設(shè)定值(0x0èINC;0x1èABS),P2-69如果有修改設(shè)定必須重新上電功能才會生效,此參數(shù)特性與P1-01屬
3、同一類型。? 2.接上電池盒(已經(jīng)連接編碼器端與驅(qū)動器端,電池也安裝上),首次上電會跳ALE60,此時需坐標(biāo)初始化,ALE60才會消失。? 3.坐標(biāo)初始化有三個方法? 尚未作坐標(biāo)初始化時驅(qū)動器會出現(xiàn)ALE60,可以透過以下初始化方式排除:? (1)參數(shù)法:? 設(shè)定P2-08è271后,設(shè)定P2-71è0x1,,此時ALE60會消失,但是當(dāng)電池電量低于3.1V會跳ALE61,否則正常情況面板看到會出現(xiàn)00000。? (2)DI法:? 設(shè)定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F),當(dāng)ABSE(ON),ABSC設(shè)定由OFF變?yōu)镺N,系統(tǒng)將
4、進行坐標(biāo)初始化,完成后編碼器脈波將從重設(shè)為0且PUU將重設(shè)為P6-01數(shù)值。? (3)PR回原點法:? 若設(shè)定在PR控制模式時,可以執(zhí)行PR回原點方式完成坐標(biāo)初始化。? 4.讀取馬達絕對位置:? (1)設(shè)定P2-70決定馬達絕對位置形式及讀取方式設(shè)定,? P2-70,bit0,DI/O讀取單位設(shè)定,讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)? P2-70,bit1,通訊讀取單位設(shè)定,讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)? (2)通訊讀取馬達位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0)
5、:? 設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0),P0-51代表馬達絕對位置圈數(shù),P0-52代表馬達絕對位置脈波數(shù)? (3)通訊讀取馬達位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)? 設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0),P0-51=0,P0-52代表馬達絕對位置PUU? 5.透過上位控制器讀取馬達絕對位置信息P0-51及P0-52? 6.(1)當(dāng)編碼器電源低于3.1V時會出現(xiàn)ALE61? (2)當(dāng)絕對型系統(tǒng)初次上電尚未完成坐
6、標(biāo)初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池,均會發(fā)生ALE60:馬達絕對位置遺失。? (3)使用非絕對型編碼器系統(tǒng)時,開啟絕對型功能設(shè)定P2-69=1時,會發(fā)生ALE69:馬達性是錯誤異常。? (4)編碼器絕對位置Pulse型式圈數(shù)溢位時會發(fā)生ALE62;PUU形式溢位時會發(fā)生ALE289。03、問 交流伺服驅(qū)動器A2系列的PR與AB系列有何差異? 答 ? A2的PR模式共有64個命令程序,程序#0為原點復(fù)歸,其余(#1~#63)為用戶定義的程序,觸發(fā)命令的方式歸納如下: ?04、問 兩軸補間,ASDA-M為什么可以
7、比兩組ASDA-A2做的更好? 答 兩軸ASDA-A2的同步誤差,需要回到上位控制器再做判斷修正。? ASDA-M可以在CPU內(nèi)部交換兩軸的數(shù)據(jù),以兩軸的誤差適時的做調(diào)整,不需要上位控制器,可以做的更快,更好。05、問 使用臺達A2伺服系統(tǒng)內(nèi)部運動控制模式(Prmode),如何能確認(rèn)伺服定位是否完成? 答 可以使用監(jiān)視變量或示波器觀察DO:MC_OK狀態(tài),此DO僅適用于Pr控制模式。? 其定義為當(dāng)DO:CMD_OK觸發(fā),即Pr命令完成時;且DO:TPOS觸發(fā),即目標(biāo)位置到達同時發(fā)生。此時DO:MC_OK便會觸發(fā)。? 此DO能確保運動命令有
8、被確實執(zhí)行,并且確實到達目標(biāo)位置,避免因為Pr命令該下達而沒有下達,此時馬達DO:TPOS仍然觸發(fā),而以為運動命令完成的錯