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《基于視覺的agv路徑跟蹤技術(shù)分析》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、萬方數(shù)據(jù)目錄第一章緒論?????????????????????????～11．1課題研究目的及意義???????????????????????l1．2國(guó)內(nèi)外AGV研究現(xiàn)狀???????????????????．21．2．1國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀????????????????????21．2．2國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀????????????????????????31．3AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)????????????????????一41．3．1AGV導(dǎo)引方式簡(jiǎn)介??????????????????41．3．2視覺導(dǎo)引系統(tǒng)簡(jiǎn)介?????????????????
2、?????61．3．3AGV視覺導(dǎo)引研究現(xiàn)狀????????????????．71．4課題研究技術(shù)路線????????????????????。81-5本文的主要工作?????????????????????????．8第二章AGV路徑圖像處理??????????????????lo2．1圖像處理技術(shù)概述????????????????????．102．2路徑圖像預(yù)處理????????????????????????～112．2．1圖像增強(qiáng)?????????????????????～122．2．2圖像濾波??????????????????
3、???．．142．2．3圖像分割?????????????????????????．152．3AGV路徑圖像校正????????????????????192．3．1路徑圖像校正???????????????????～192．3．2攝像機(jī)幾何模型??????????????????．202．3．3抖動(dòng)模型?????????????????????～222．3．4基于路徑的快速穩(wěn)像算法???????????????252．3．5仿真結(jié)果分析????????????????????????312．4本章小結(jié)???????????????????
4、?????????33第三章AGV路徑中心線提取及模型分類???????????．．353．1路徑中心線特征提取???????????????????．353．2AGV路徑模型分析????????????．．．???????363．3AGV路徑模型辨識(shí)???????????????????????37·3．3．1基于曲率角估計(jì)的路徑分類??????????????．373．3．2直線路徑模型???????????????????????383．3．3圓弧轉(zhuǎn)彎路徑模型??????????????????393．3．4折線轉(zhuǎn)彎路徑模型?????
5、?????????????4l3．4本章小結(jié)????????????????????????43第四章AGV路徑跟蹤器設(shè)計(jì)?????????????????444．1AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析??????????????????????444．2模糊控制理論概述????????????????????????47V萬方數(shù)據(jù)4．2．1模糊控制理論的發(fā)展???????????????????．474．2．2模糊控制的優(yōu)點(diǎn)?????????????????????484．2．3模糊控制器組成?????????????????????494．3AGV模糊
6、控制器的設(shè)計(jì)?????????????????????494．3．1系統(tǒng)變量模糊化??????????????????一504．3．2模糊控制規(guī)則???????????????????～5l4．3．3模糊量清晰化???????????????????一524．4AGV模糊控制器仿真結(jié)果?????????????????～534．4．1模糊控制器仿真???????????????????????534．4．2仿真結(jié)果分析???????????????????????．564．5本章小結(jié)????????????????????????57第五章
7、總結(jié)與展望??????????????????????585．1總結(jié)????????????????????????????????585．2展望????????????????????????????????58參考文獻(xiàn)??????????????????????????。61致謝?????????????????????????????65攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文???????????????67獨(dú)創(chuàng)性聲明?????????????????????????．．69VI萬方數(shù)據(jù)青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文1．1課題研究目的及意義第一章
8、緒論弟一早殖比伴隨著自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展和全球化經(jīng)濟(jì)現(xiàn)狀，現(xiàn)代化的物流運(yùn)輸己經(jīng)和全球經(jīng)濟(jì)生活緊密聯(lián)系起來，物料搬運(yùn)隨處可見：在整個(gè)生產(chǎn)過程當(dāng)中的生產(chǎn)原料、半成品、成品在不同工段間
