機器人地組成系統(tǒng)

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1、實用文檔一．工業(yè)機器人組成系統(tǒng)工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3個運動自由度。驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型

2、和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。幾個問題：（1

3、）巨輪機器人JLRB20KG機器人是點位型還是連續(xù)軌跡型？（2）能不能編寫一個簡單程序，使機器人能夠的末端能夠走一個圓？（3）能不能控制機器人中每一個電機的輸出功率或扭矩？（4）機器人每一個關節(jié)從驅動電機到執(zhí)行機構的傳遞效率有沒有？二．工業(yè)機器人的主體文案大全實用文檔機器人本體由機座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器和驅動裝置組成。共有六個自由度，依次為腰部回轉、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回轉、手腕俯仰、手腕側擺。機器人采用電機驅動，電機分為步進電機或直流伺服電機。直流伺服電機能構成閉環(huán)控制、精度高、額定轉速高、但價格較高，而步進電機驅動具有成本低、控

4、制系統(tǒng)簡單。各部件組成和功能描述如下：（1）基座：基座是機器人的基礎部分，起支撐作用。整個執(zhí)行機構和驅動裝置都安裝在基座。（2）腰部：腰部是機器人手臂的支撐部分，腰部回轉部件包括腰部支架、回轉軸、支架、諧波減速器、制動器和步進電機等。（3）大臂：大臂和傳動部件（4）小臂：小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小臂前端固定驅動手腕三個運動的步進電機。（5）手腕部件：手腕殼體、傳動齒輪和傳動軸、機械接口等。（6）末端執(zhí)行器：根據(jù)抓取物體的形狀、材質(zhì)等選擇合理的結構。文案大全實用文檔目前，在工業(yè)機器人中廣泛采用的機械傳動單元是減速器，與通用減速器相比，機器

5、人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。常用的減速器主要有：RV減速器和諧波減速器。RV減速器一般用在腰關節(jié)、肩關節(jié)和肘關節(jié)等重載位置處，而諧波減速器用于手腕的三個關節(jié)等輕載位置處。（1）諧波減速器諧波減速器由固定的剛性內(nèi)齒輪、一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器等3個基本構件組成。當波發(fā)生器轉入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變?yōu)闄E圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開，周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)

6、。（2）RV減速器文案大全實用文檔與諧波減速器相比，RV減速器具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不想諧波傳動，隨著使用時間的增長，運動精度就會顯著降低，故高精度機器人傳動多采用RV減速器，且有逐漸取代諧波減速器的趨勢。RV減速器是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構組成，是一封閉差動輪系。目前，在工業(yè)機器人中常用的驅動電機是交流伺服電機。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。交流伺服電機具有較強的過載能力，具有

7、速度過載和轉矩過載能力，其最大轉矩可達額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。電機的輸出扭矩與功率的關系：T=9550P/n。T，扭矩，Nm；P，功率，KW；n，轉速，r/min；9550是系數(shù)。扭矩、功率、轉速之間，有關系。一．工業(yè)機器人的示教器示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。它是機器人的人機交互接口，機器人的所有操作基本上都是通過示教器完成的，如點動機器人，編寫、測試和運行機器人程序，設定、查閱機器人狀態(tài)設置和位置等。二．工業(yè)機器人的技術指標機器人的技術指標反映了機器人的適用范圍和工作

8、性能，是選擇、使用機器人必須考慮的問題。（1）最大負載：作用于機器人手腕末端，且不會使機器人性