頁(yè)面提取自-DX100使用說明書.pdf

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1、13單元及基板的說明DX10013單元及基板的說明危險(xiǎn)?在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按DX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查伺服通的信號(hào)燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。　如果緊急情況下不能使機(jī)器人停止，則會(huì)造成機(jī)械的損害。急停鍵位于DX100控制柜的前門和示教編程器上的右側(cè)。?當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示:-始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。-始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。-確保您自己在緊急的情況下有退路。不適當(dāng)?shù)睾筒徽J(rèn)真地操作機(jī)器人會(huì)造成傷害。?在DX100接通電源時(shí)，確認(rèn)機(jī)器

2、人動(dòng)作范圍內(nèi)應(yīng)無任何人員，并且自己應(yīng)在一個(gè)安全的位置區(qū)內(nèi)。機(jī)器人如與進(jìn)入其動(dòng)作范圍內(nèi)的任何人員發(fā)生碰撞，將會(huì)造成人身傷害。如有問題發(fā)生，總是應(yīng)立即按急停鍵。注意?示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟，如發(fā)現(xiàn)問題則應(yīng)立即更正，并確認(rèn)所有其他必須做的工作均已完成。-檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)有無異常的問題。-檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是否損害。?示教編程器使用完畢后,務(wù)必掛回到NX100控制柜的鉤子上。?如示教編程器遺留在機(jī)器人上、系統(tǒng)夾具上或地面上，則機(jī)器人或裝載其上的工具將會(huì)碰撞它，因此可能引起人身傷害或設(shè)備損壞。13-113單元及基板的說明DX100￠2次連接信號(hào)連接時(shí)的注意事項(xiàng)注

3、意?對(duì)于2次專業(yè)連接，請(qǐng)同時(shí)連接ON/OFF開關(guān)（接點(diǎn)）?2個(gè)信號(hào)的ON/FF時(shí)間不一致時(shí)，就發(fā)生報(bào)警。CW0//??????,08*13U1,1/???0??ON/,10???1,11/13U注意?相同接點(diǎn)，請(qǐng)不要連接2個(gè)信號(hào)。（請(qǐng)準(zhǔn)備2個(gè)獨(dú)立的接點(diǎn)）?每個(gè)信號(hào)的電源是相反的，如果接到同一個(gè)點(diǎn)的話，電源會(huì)出現(xiàn)短路，有可能到時(shí)DX100單元故障。CW0//????>>,08*13U1????,1/???0,10???1,11/13U????13-213單元及基板的說明DX10013.1電源接通單元13.1電源接通單元電源接通單元是由電源接通順序基板(JANCD-NT

4、U§§）和伺服電源接觸器(1KM,2KM)以及線路濾波器(1Z)組成。電源接通單元根據(jù)來自電源接通順序基板的伺服電源控制信號(hào)的狀態(tài)，打開或關(guān)閉伺服電源接觸器，供給伺服單元電源（三相交流200至220V）。電源接通單元經(jīng)過線路濾波器對(duì)控制電源供給電源（單相交流200至220V）。電源接通單元的形式形式對(duì)應(yīng)機(jī)種JZRCR-YPU01-□MH5L、MH6、MA1400、VA1400、MA1900、HP20D、HP20D-6、MH50、MS80、VS50、ES165D、ES200D圖?13-1:電源接通單元的構(gòu)成（JZRCR-YPU01-□）'BM5/0(??⑤????'1

5、ET(+'0ET(AC???⑤????BM5/0/107/0/O'0/@14/U(BM5/0'3ET(+'2ET(BM50/BM500BM500AC??亢?????BM50/FO14'1-4@1//U(1ET0ET1ET0ET0/@0/@BM5/62ET3ETBM5/6'BM5/6(?????????'BM5/5(AC??亢???3ET1-4@2ET1-4@BM5/0RULW0RULW1MBLBM5/8BM5/5RULW0RULW1RULW0RULW1'BM5/4+BM5/3+BM5/2(BM5/5BM501AC???⑤??BM501'BM5/7(BM5/7BM5/

6、4BM5/4BM5/7????????BM5/3BM5/3BM5/2BM5/2BM5/1BM5/1'BM5/1(???????13-313單元及基板的說明DX10013.2基本軸控制基板（SRDA-EAXA01□）13.2基本軸控制基板（SRDA-EAXA01□）13.2.1基本軸控制基板（SRDA-EAXA01□）基本軸控制基板（SRDA-EAX01□）控制機(jī)器人六個(gè)軸的伺服電機(jī)，它也控制整流器、PWM放大器和電源接通單元的電源接通順序基板。通過安裝選項(xiàng)的外部軸控制基板（SRDA-AXB01□），可控制最多9個(gè)軸（包含機(jī)器人軸）的伺服電機(jī)?；据S控制基板（SRDA

7、-EAXA01□）除機(jī)器人基本軸的控制之外，還有以下的功能。?控制器電源控制回路?防碰撞傳感器（SHOCK）輸入回路?直接輸入回路圖?13-2:基本軸控制基板（SRDA-EAXA01□)'BM402(???????'BM401(RGNBJ?????'BM400('BM4/8(????I/F??????⑤???'BM4/7('BM403(????????????'BM4/6(????????'BM407(I/O???'BM4/1(@LO1OVL???'BM406(I/O???'BM4/0(@LO0OVL???'BM405('BM4/3(?????@LO3OVL??