agv自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)結(jié)構(gòu)

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1、AGV小車(chē)_無(wú)人搬運(yùn)車(chē)_磁導(dǎo)航傳感器—深圳佳順偉業(yè)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)結(jié)構(gòu)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)——簡(jiǎn)介AGV是自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫(xiě)，是指具有磁條，軌道或者激光等自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備，沿規(guī)劃好的路徑行駛，以電池為動(dòng)力，并且裝備安全保護(hù)以及各種輔助機(jī)構(gòu)（例如移載，裝配機(jī)構(gòu)）的無(wú)人駕駛的自動(dòng)化車(chē)輛。通常多臺(tái)AGV與控制計(jì)算機(jī)（控制臺(tái)），導(dǎo)航設(shè)備，充電設(shè)備以及周邊附屬設(shè)備組成AGV系統(tǒng)，其主要工作原理表現(xiàn)為在控制計(jì)算機(jī)的監(jiān)控及任務(wù)調(diào)度下，AGV可以準(zhǔn)確的按照規(guī)定的路徑行走，到達(dá)任

2、務(wù)指定位置后，完成一系列的作業(yè)任務(wù)，控制計(jì)算機(jī)可根據(jù)AGV自身電量決定是否到充電區(qū)進(jìn)行自動(dòng)充電。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)是融合了電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。隨著各種AGV新產(chǎn)品不斷開(kāi)發(fā)，AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)技術(shù)不斷發(fā)展，先進(jìn)的傳感器、電子電力器件、光電器件、計(jì)算機(jī)、控制技術(shù)、電池技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)等高新技術(shù)成果逐漸地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技術(shù)附加值越來(lái)越大。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)由車(chē)體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車(chē)裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。AGV自

3、動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的引導(dǎo)原理是根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走的軌跡進(jìn)行編程，數(shù)字編碼器檢測(cè)出的電壓信號(hào)判斷其與預(yù)先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據(jù)位置偏差調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)偏差進(jìn)行糾正，從而使自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)沿預(yù)先編程的軌跡行走。因此AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走過(guò)程中，需不斷地根據(jù)輸入的位置偏差信號(hào)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。小車(chē)采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬(wàn)向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)——結(jié)構(gòu)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)由車(chē)體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)

4、裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車(chē)裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。3深圳市佳順偉業(yè)科技有限公司AGV小車(chē)_無(wú)人搬運(yùn)車(chē)_磁導(dǎo)航傳感器—深圳佳順偉業(yè)（AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的構(gòu)架圖）（1）車(chē)體包括底盤(pán)、車(chē)架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等所組成，是AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的基礎(chǔ)部分。具有電動(dòng)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)特征和無(wú)人駕駛自動(dòng)作業(yè)的特殊要求。車(chē)架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。（2）車(chē)架車(chē)架是整個(gè)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的機(jī)體部分，主要用于安

5、裝輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車(chē)架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、PCD板和電瓶。對(duì)于車(chē)架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車(chē)架材料選用鑄造鋁合金，牌號(hào)為6061。其中6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。（3）車(chē)輪車(chē)輪采用實(shí)心橡膠輪胎。車(chē)體后面兩主動(dòng)輪為固定式驅(qū)動(dòng)輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個(gè)隨動(dòng)輪為旋轉(zhuǎn)式隨動(dòng)輪，起支承和平衡小車(chē)的作用。3深圳市佳順偉業(yè)科技有限公司AGV小車(chē)_無(wú)人搬運(yùn)車(chē)_磁導(dǎo)航傳感器—深圳佳順偉業(yè)（4）載荷傳送裝置AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運(yùn)輸箱體類(lèi)零件到指定工位。主要用來(lái)裝載箱

6、體類(lèi)零件，運(yùn)送物料等.（5）驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開(kāi)環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。（6）動(dòng)力系統(tǒng)蓄電池是目前AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)使用的唯一電源。用來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)體、車(chē)上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動(dòng)門(mén)、計(jì)算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動(dòng)力等。根據(jù)車(chē)型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄

7、電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。3深圳市佳順偉業(yè)科技有限公司