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《agv自動(dòng)導(dǎo)引小車結(jié)構(gòu)系統(tǒng)全設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、山東理工職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）設(shè)計(jì)(論文)題目：AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車姓名:夏杰學(xué)號(hào):029409300156院部:工程技術(shù)學(xué)院專業(yè):機(jī)電一體化年級(jí):09級(jí)指導(dǎo)教師:2011年10月15日III摘要AGV即自動(dòng)導(dǎo)引小車，它集聲、光、電、計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。廣泛應(yīng)用在柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化工廠中，具有運(yùn)輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸?shù)仍S多優(yōu)點(diǎn)，極大的提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。屬于移動(dòng)式機(jī)器人的一個(gè)分支。它最早是在美國(guó)發(fā)展起來(lái)的，在國(guó)外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV被廣泛應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)以及危
2、險(xiǎn)場(chǎng)所和特種作業(yè)的場(chǎng)合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。本文在分析研究國(guó)內(nèi)外AGV現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其主要工作內(nèi)容包括：小車機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)、直流伺服電機(jī)的選擇、AT89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及圓弧插補(bǔ)程序。所設(shè)計(jì)的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運(yùn)行、運(yùn)動(dòng)軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達(dá)到了沿著設(shè)定的路線行駛。關(guān)鍵詞：自動(dòng)導(dǎo)引小車，單片機(jī)控制，設(shè)計(jì)，PWM技術(shù)IIIAbstractTheAGVnamelyAutomaticGuidedVeh
3、icle,itcollectsound,thelight,theelectricity,thecomputertechnologyinabody,andsynthesizesthetechnicaldomainadvancedtheoryandtheapplicationtechnology.Itwidespreadappliedintheflexiblemanufacturingsystemandthefactoryautomation,andhasthemeritsofhightransportationefficiency,theenergyconservat
4、ion,theworkreliable,theflexibletransportation.Itenormouslyenhancedproductionautomaticityandproductionefficiency.BasedontheanalysisofthedomesticandforeignAGVpresentsituationanditsdevelopmentfoundation,AGVwithtwowheelindependentdriveisdesigned.Thecontentofthepaperincludes:designofmechani
5、calstructureanddriveofthecar,thechoiceofdirectcurrentservomotor,thehardwareelectriccircuitofAT89C51controlsystem,thekinematicanalysis,thesoftwaredesignofcontrolsystemandtheprocedureofinterpolationthecirculararc.Thedesignedcarcanrealizethefunctionsofindependentmovement,thepath(circulara
6、rc,straightline)controlandsoon,andhasachievedtotravelalongthehypothesisroute.Keyword:AutomaticGuidedVehicle,singlechipcomputercontrol，Design,PWMIII目錄第一章緒論11.1AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車簡(jiǎn)介11.2AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車的分類21.3AGV系統(tǒng)組成31.4自動(dòng)引導(dǎo)小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)41.5國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)5第二章機(jī)械部分設(shè)計(jì)72.1設(shè)計(jì)任務(wù)72.2確定機(jī)械傳動(dòng)方案72.3直流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇82.4聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)112.5蝸
7、桿傳動(dòng)設(shè)計(jì)122.6軸的設(shè)計(jì)142.6.1前輪軸的設(shè)計(jì)142.6.2后輪軸的設(shè)計(jì)172.7滾動(dòng)軸承選擇計(jì)算212.7.1前輪軸上的軸承212.7.2蝸桿軸上的軸承222.7.3后輪軸上的軸承24第三章控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)263.1控制系統(tǒng)總體方案263.2鑒向273.3計(jì)數(shù)的擴(kuò)展283.4中斷的擴(kuò)展293.5數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇303.6電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇323.7運(yùn)動(dòng)學(xué)分析363.7.1運(yùn)動(dòng)學(xué)方程363.7.2轉(zhuǎn)彎半徑363.8控制軟件的設(shè)計(jì)37結(jié)論與展望43致謝45參考文獻(xiàn)（REFERENCES）44第一章緒論1.1AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車簡(jiǎn)介AGV(AutomaticGui
