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《AGV自動導(dǎo)引小車結(jié)構(gòu)系統(tǒng)全設(shè)計.doc》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、理工職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）設(shè)計(論文)題目：AGV自動導(dǎo)引小車姓名:夏杰學(xué)號:6院部:工程技術(shù)學(xué)院專業(yè):機(jī)電一體化年級:09級指導(dǎo)教師:2011年10月15日摘要AGV即自動導(dǎo)引小車，它集聲、光、電、計算機(jī)技術(shù)于一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。廣泛應(yīng)用在柔性制造系統(tǒng)和自動化工廠中，具有運輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實現(xiàn)柔性運輸?shù)仍S多優(yōu)點，極大的提高生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率。屬于移動式機(jī)器人的一個分支。它最早是在美國發(fā)展起來的，在國外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV被廣泛應(yīng)用在倉儲業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機(jī)場以及危險場所和特種作業(yè)的場合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流
2、輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運輸設(shè)備。本文在分析研究國外AGV現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎(chǔ)上，設(shè)計了兩后輪獨立驅(qū)動的自動導(dǎo)引小車，其主要工作容包括：小車機(jī)械傳動設(shè)計、直流伺服電機(jī)的選擇、AT89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路、運動學(xué)分析、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計及圓弧插補(bǔ)程序。所設(shè)計的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運行、運動軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達(dá)到了沿著設(shè)定的路線行駛。關(guān)鍵詞：自動導(dǎo)引小車，單片機(jī)控制，設(shè)計，PWM技術(shù)AbstractTheAGVnamelyAutomaticGuidedVehicle,itcollectsound,thelight,theelectricity,t
3、hecomputertechnologyinabody,andsynthesizesthetechnicaldomainadvancedtheoryandtheapplicationtechnology.Itwidespreadappliedintheflexiblemanufacturingsystemandthefactoryautomation,andhasthemeritsofhightransportationefficiency,theenergyconservation,theworkreliable,theflexibletransportation.Itenormousl
4、yenhancedproductionautomaticityandproductionefficiency.BasedontheanalysisofthedomesticandforeignAGVpresentsituationanditsdevelopmentfoundation,AGVwithtwowheelindependentdriveisdesigned.Thecontentofthepaperincludes:designofmechanicalstructureanddriveofthecar,thechoiceofdirectcurrentservomotor,theha
5、rdwareelectriccircuitofAT89C51controlsystem,thekinematicanalysis,thesoftwaredesignofcontrolsystemandtheprocedureofinterpolationthecirculararc.Thedesignedcarcanrealizethefunctionsofindependentmovement,thepath(circulararc,straightline)controlandsoon,andhasachievedtotravelalongthehypothesisroute.Keyw
6、ord:AutomaticGuidedVehicle,singlechipcomputercontrol，Design,PWM目錄第一章緒論11.1AGV自動導(dǎo)引小車簡介11.2AGV自動導(dǎo)引小車的分類21.3AGV系統(tǒng)組成31.4自動引導(dǎo)小車結(jié)構(gòu)設(shè)計41.5國外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢5第二章機(jī)械部分設(shè)計72.1設(shè)計任務(wù)72.2確定機(jī)械傳動方案72.3直流伺服電動機(jī)的選擇82.4聯(lián)軸器的設(shè)計112.5蝸桿傳動設(shè)計122.6軸的設(shè)計142.6.1前輪軸的設(shè)計142.6.2后輪軸的設(shè)計172.7滾動軸承選擇計算212.7.1前輪軸上的軸承212.7.2蝸桿軸上的軸承222.7.3后輪軸上的軸承24
7、第三章控制系統(tǒng)的設(shè)計263.1控制系統(tǒng)總體方案263.2鑒向273.3計數(shù)的擴(kuò)展283.4中斷的擴(kuò)展293.5數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇303.6電機(jī)驅(qū)動芯片選擇323.7運動學(xué)分析363.7.1運動學(xué)方程363.7.2轉(zhuǎn)彎半徑363.8控制軟件的設(shè)計37結(jié)論與展望43致45參考文獻(xiàn)（REFERENCES）44第一章緒論1.1AGV自動導(dǎo)引小車簡介AGV(AutomaticGuidedVehicle),即自動導(dǎo)引車，是一種物料搬運
