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1、基于模糊PID算法的汽車半主動(dòng)懸架振動(dòng)控制馮勇，吳凱，劉夢(mèng)安(株洲聯(lián)誠(chéng)集團(tuán)有限責(zé)任公司，湖南株洲421001)摘要：選擇了某微型汽車懸架的磁流變減震器為研究對(duì)象，運(yùn)用汽車動(dòng)力學(xué)理論建立了1／4汽車半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，基于模糊PID控制算法設(shè)計(jì)了模糊PID控制器。車輛在不同路面輸入譜和不同行駛速度下，以懸架的簧載質(zhì)量加速度、懸架動(dòng)撓度和輪胎動(dòng)載荷3個(gè)基本參數(shù)來表征磁流變半主動(dòng)懸架系統(tǒng)的振動(dòng)特性，運(yùn)用Matlab／Simulink軟件對(duì)該懸架系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，仿真結(jié)果表明，當(dāng)汽車在不同等級(jí)的路面上行駛時(shí)，隨著車速的提高，采用模糊PID控制半主動(dòng)懸架汽車的簧載質(zhì)量
2、加速度和懸架動(dòng)撓度的幅值相對(duì)于被動(dòng)懸架均明顯減小，表現(xiàn)出了良好的控制效果。輪胎動(dòng)載荷與被動(dòng)懸架的幅度大體相當(dāng)，偶爾還比被動(dòng)懸架幅值高，但綜合來看，模糊PID控制器能更好地減小汽車振動(dòng)，進(jìn)一步提高汽車的乘坐舒適性。結(jié)果同時(shí)也說明了模糊PID控制具有很好的魯棒性。采用磁流變減振器的半主動(dòng)懸架系統(tǒng)有效地改善了汽車乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性。關(guān)鍵詞：磁流變半主動(dòng)懸架；模糊PID算法；簧載質(zhì)量加速度；懸架動(dòng)撓度；輪胎動(dòng)載荷VibrationControlBasedonVehicle’SSemi-activeSuspensionbyFuzzy-PIDAlgorithmFENGYong
3、，WUKai，LIUMengan(ZhuzhouLinceGroupCo．，Ltd．，ZhuzhouHunan412001，China)Abstract：Magnet—rheological(MR)damperwaschosenastheresearchobject，first，accordingtovehicledynamicstheorytosetup1／4carsemi—activesuspensioncontrolsystemdynamicsmode1．Then．fuzzy·PIDcontrollerwasdesigned．Intheconditionsbas
4、edonfuzzy-PIDcontrolalgorithmofvariousroadfortheroadinputanddifferentdrivingspeeds，weused3parametersthataresprungmassacceleration，suspensiondeflectionandtireloadtoattributevibrationcharacteristicsofMRsemi—activesuspension．ThenMatlab／Simulinkwasusedforthesimulationstudyofthesuspension．Th
5、eresultsshowedthefuzzy—PIDcontrollerhasindicatedbettereffectthatcomparewithpassivesuspen—sion．Thesprungmassaccelerationandsuspensiondeflectionofsemi—activesuspensionwasfalldownobviously．Thetireloadwasequivalentwithpassivesuspensionthatsometimesthevaluewashigher．However，theintegratedview
6、，thefuzzy—PIDcontrollercanbetterreducethecarvibration，improvethevehicleridecomfort．Theresultsalsoshowfuzzy—PIDcontrolhasgoodrobustness．Semi—suspensionofwithMRdampersuspensionsystem’Seffectivelyimprovedthecar’Sridecomfortandhandlingstability．Keywords：MRsemi—activesuspension；Fuzzy—PIDalgo
7、rithm；Sprungmassacceleration；Suspensiondeflection；Tireload0引言式中：q(t)為車輪所受到的路面隨機(jī)激勵(lì)；汽車乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性越來越受到人們的關(guān)注，這為汽車的行駛速度；兩項(xiàng)指標(biāo)與懸架性能有著密切的關(guān)系。。文中研究的汽車磁w(t)為限帶白噪聲；流變半主動(dòng)懸架，是利用磁流變液的流變效應(yīng)，對(duì)減振器的阻(1／m)為一常系數(shù)，不同路面的參數(shù)估計(jì)值的值尼力實(shí)施控制，能量消耗較低，可靠性高，在一定的控制策略不同。下具有與主動(dòng)懸架相近的特性。根據(jù)路面輸入的數(shù)學(xué)模型在Simulink中進(jìn)行仿真，仿真模塊輸
