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1、教育導(dǎo)入RC90/RC700EPSONRC+7.0Rev.2JT147R2746F教育導(dǎo)入RC90/RC700EPSONRC+7.0Rev.2RC90/RC700EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2Copyright?2013-2014SEIKOEPSONCORPORATION.Allrightsreserved.RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iii關(guān)于教材本教材的對象是控制器RC90/RC700的使用者,程序開發(fā)軟件包EPSONRC+7.0的使用者,創(chuàng)建程序以及試校的人.注意本操作說明書不能擅自復(fù)制,轉(zhuǎn)
2、載一部分內(nèi)容或者全部內(nèi)容.本書所記載的內(nèi)容,將來事先沒有通知也有時會有變更.關(guān)于本書的內(nèi)容,萬一有錯誤,如果您有注意到的地方,麻煩聯(lián)系我們.咨詢本教材,以及機器人使用的相關(guān)咨詢,請按以下信息聯(lián)系.EPSON銷售株式會社FA機器營業(yè)課〒160-8324東京都新宿區(qū)西新宿6-24-1西新宿三井大廈TEL:03-5321-4161RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iiiRC90/RC700&EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iii目次目錄關(guān)于教材ii注意ii咨詢ii第１章1.與機器人相關(guān)的基礎(chǔ)知識11.1接受機器
3、人培訓(xùn)的意義1勞動安全衛(wèi)生法1勞動安全衛(wèi)生規(guī)則2安全衛(wèi)生特別教育規(guī)定31.2工業(yè)機械手的定義151.3工業(yè)機械手的分類15一般分類15從控制來分類16從動作機構(gòu)來分類161.4關(guān)于坐標(biāo)系171.5機械手坐標(biāo)系17水平多關(guān)節(jié)型機械手17垂直多關(guān)節(jié)型機械手171.6機械手的手臂姿勢18水平多關(guān)節(jié)型機械手18垂直多關(guān)節(jié)型機械手18特異姿勢20特異姿勢附近的PTP動作20對于CP動作命令的LJM函數(shù)21特異姿勢附近的CP動作（CP動作時的特異姿勢通過機能）21第２章2.硬件的概要222.1系統(tǒng)構(gòu)成222.2控制器RC9023各部分的名稱和機能23L
4、ED25線纜的連接262.3控制器RC70028各部分的名稱和機能28LED&7色LED的顯示31特殊狀態(tài)的顯示32線纜的連接332.4與安全相關(guān)的機能352.5電源的接入372.6EPSONRC+7.0的啟動37RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iii目次第３章3.軟件概要38RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iii目次3.1EPSONRC+7.0的概要383.2設(shè)計資源管理器393.3狀態(tài)窗口393.4狀態(tài)欄403.5在線幫助413.6簡單的程序作成和實行423.7機械手管理器43
5、第１章4.試校444.1控制面板444.2點動&試校46點動控制46點動方法49點動50TEACH模式50點的試校方法50變更內(nèi)容的保存/刪除514.3點的編集52打開編輯用的點的文件52選擇1行以上53選擇所有行的話53定義新的點53刪除點53點的[剪切]、[粘貼]534.4程序的修正54第２章5.SPEL+語言555.1概要555.2程序構(gòu)造555.3函數(shù)名稱555.4批注565.5多陳述565.6演算子565.7進制575.8變量57變量的數(shù)據(jù)型57變量的種類58本地變量58模塊變量58整體變量58RC90/RC700&EPSONRC
6、+7.0教育導(dǎo)入Rev.2iii1.ロボットに関する基礎(chǔ)知識備份變量(GlobalPreserve)58變量的初期化58變量宣言59第３章6.動作命令60RC90/RC700&EPSONRC+7.0導(dǎo)入トレーニングRev.22131.ロボットに関する基礎(chǔ)知識6.1動作命令60PTP動作命令60CP動作命令616軸機械手專用動作命令(PTP+CP)626.2速度設(shè)定命令63PTP動作命令的速度設(shè)定63CP動作命令的速度設(shè)定64變更機械手速度的程序656.3Jump命令的修飾66拱形運動66Z軸上限值的指定676.4指令窗口68第１章7.I/O
7、697.1輸入輸出控制697.2輸出697.3輸入727.4Wait命令737.5I/O標(biāo)簽編輯器747.6I/O監(jiān)視器74第２章8.程序的控制文75For...Next75If…Then…Else77Call79子程序79Do…Loop81Print82Input82Print#83Input#83Cls84第３章9.Pallet859.1Pallet的定義859.2Pallet內(nèi)的位置確定86第４章10.并列處理88第５章11.多重任務(wù)90RC90/RC700&EPSONRC+7.0導(dǎo)入トレーニングRev.22131.ロボットに関する基
8、礎(chǔ)知識Xqt90任務(wù)暫停，繼續(xù)實行，結(jié)束91Halt91Resume91Quit91任務(wù)管理器94記憶卡I/O96第１章12.設(shè)計方案管理9812.1概要98EPSONRC+7.
