資源描述：
《仿人機(jī)器人robonova》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、仿人機(jī)器人Robonova摘要：人通過(guò)五官接受外界的信息，經(jīng)過(guò)大腦的思維（信息處理）后，作出相應(yīng)的反應(yīng)。對(duì)仿人機(jī)器人而言，傳感器相當(dāng)于人的五官部分，仿人機(jī)器人通過(guò)傳感器獲取信息，經(jīng)過(guò)機(jī)器人的大腦（微處理器）作出相應(yīng)的反應(yīng)。為機(jī)器人增加各種傳感器后，通過(guò)編程，改變機(jī)器人的控制方式。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人更高難度動(dòng)作，挑戰(zhàn)仿人機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)。關(guān)鍵詞：Robonova-I；MR-C3024控制器；傳感器；VRbot(聲控傳感器)1.傳感器是仿人機(jī)器獲取自然領(lǐng)域中信息的主要途徑與手段人通過(guò)五官（視、聽(tīng)、嗅、味、觸）接受外界的信息，經(jīng)過(guò)大腦的思維（信息處理）后，對(duì)外界信息作出相應(yīng)的反應(yīng)。對(duì)仿
2、人機(jī)器人而言，傳感器相當(dāng)于人的五官（電五官）部分，仿人機(jī)器人通過(guò)傳感器獲取信息，經(jīng)過(guò)大腦（微處理器）處理傳感器獲取的信息，作出相應(yīng)的反應(yīng)。本文通過(guò)將VRbot(聲控傳感器)安裝到仿人機(jī)器人Robonova-I的控制板實(shí)驗(yàn)，用聲音控制機(jī)器人作出前進(jìn)、后退等肢體反應(yīng)。2.研究Robonova-I傳感器的意義仿人機(jī)器人Robonova-I是一款高性能的提供教學(xué)、競(jìng)賽與娛樂(lè)型的符合RoboCup機(jī)器人大賽要求的機(jī)器人，可以用雙足走動(dòng)、翻筋斗、跳舞。Robonova-I機(jī)器人使用Robo-Script和Robo-Basic兩種編程語(yǔ)言，RoboBasic具有使用BASIC語(yǔ)法結(jié)構(gòu)
3、的程序環(huán)境，增加各種傳感器后，可通過(guò)編程，改變機(jī)器人的控制方式。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人更高難度動(dòng)作，挑戰(zhàn)仿人機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)。3.關(guān)于傳感器當(dāng)前五花八門的傳感器種類繁多，僅我國(guó)各種敏感元件與傳感器的品種已超過(guò)數(shù)千余種。在許多方面?zhèn)鞲衅鞯男阅芤蚜桉{于人的感官之上。如紫外線、紅外線、超聲波等。從這個(gè)意義上講傳感器具有人類所夢(mèng)寐以求的特異功能。3.1傳感器定義傳感器實(shí)際上是一種功能模塊，其作用是將來(lái)自外界的各種信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。因?yàn)殡娦盘?hào)較容易地進(jìn)行放大、反饋、濾波、存貯、遠(yuǎn)距離操作等，且電信號(hào)易于進(jìn)行檢測(cè)、控制。因此作為一種功能模塊的傳感器可狹義的定義為："將外界的輸入信號(hào)變換為電信號(hào)的
4、一類元件。"如圖所示：3.2Robonova-I傳感器Robonova-I傳感器安裝在機(jī)器人控制板MR-C3024上，控制板上可以操作24個(gè)伺服系統(tǒng)和16個(gè)輔助模塊，傳感器包括有陀螺儀，加速度傳感器，語(yǔ)音合成模塊及藍(lán)牙控制器和R/C發(fā)射機(jī)和接收機(jī)。這種靈活的和復(fù)雜的接口，可以使人們?nèi)?shí)現(xiàn)自己夢(mèng)想中的仿人機(jī)器人。3.3Robonova-I功能擴(kuò)展控制板MR-C3024預(yù)留了8個(gè)接口，可以加裝配套模塊及配套項(xiàng)目，自定義除陀螺儀，加速度傳感器，語(yǔ)音功能，R/C控制配件以外其它傳感器。4.用VRbot控制Robonova-I的實(shí)驗(yàn)VRboteROBONOVA-I4.1Ilmod
5、uloVRbot4VRbotVRbot是一個(gè)語(yǔ)音識(shí)別模塊，可以添加語(yǔ)音命令功能，使用戶給自己的機(jī)器人添加語(yǔ)音控制功能。VRbot模塊內(nèi)部?jī)?nèi)置揚(yáng)聲器，集成了26條最基本的控制機(jī)器人移動(dòng)的語(yǔ)音指令（SI），和32個(gè)用戶自定義的語(yǔ)音命令（SD）及Voicepassodulo4.2在Robonova-I中安裝語(yǔ)音識(shí)別模塊關(guān)閉仿人機(jī)器人，連接VRbot控制板如圖所示，將麥克風(fēng)連接到模塊的VRbot白色接頭。語(yǔ)音命令來(lái)自麥克風(fēng)約60cm，也可以嘗試在更遠(yuǎn)的距離使用一個(gè)更響亮的聲音。Hardmaseguente.VRbotGUISoftettediprogrammareetestar
6、eilmoduloVRbotsenzalanecessitàdiVRbotGUI軟件對(duì)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行編程和測(cè)試。PrimadiavviareilsoftandopredefinitoSI觸發(fā)-Built-inSpeakerIndependentmands內(nèi)置揚(yáng)聲器獨(dú)立命令SI，默認(rèn)觸發(fā)字"Robot"ealqualeèpossibileaggiungerealtretriggerento.語(yǔ)音命令相當(dāng)于啟動(dòng)識(shí)別過(guò)程。例如你可以說(shuō)"機(jī)器人"（Robonova-I如果接受，LED將會(huì)亮起），然后稍稍停頓后說(shuō)："移動(dòng)"，指示燈閃爍后，說(shuō)："前進(jìn)"：機(jī)器人向前移動(dòng)一段。Group-d
7、oveèpossibileaggiungereandivocaliSDdefinitidall'utente,perunmassimo⑵組-用戶可以添加自定義語(yǔ)音命令SD，最多32個(gè)命令。⑶密碼-是一個(gè)特殊"語(yǔ)音密碼"組（最多5個(gè)），使用揚(yáng)聲器驗(yàn)證(SV)技術(shù)。⑷aincodic即用戶的語(yǔ)音要通過(guò)過(guò)程指導(dǎo)，可用VRbotGUI進(jìn)行Training。Figura4DopoilclicksuibottoniPhase1oPhase2,ricordadipronunciareilandovocale要記得說(shuō)的語(yǔ)音，當(dāng)同一語(yǔ)音命令，出現(xiàn)兩種不同發(fā)
