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《仿人形機(jī)器人robonova》由會員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、仿人形機(jī)器人RobonovaRobonova-I是高性能的仿人形機(jī)器人,主要用于教學(xué)、競賽與娛樂等領(lǐng)域。Robonova-I除了可以用腳走路外,更可以表現(xiàn)各種高難度的仿人動作,可實(shí)現(xiàn)跑步,翻跟頭(側(cè)翻、前滾翻、后滾翻),閃展騰挪(雀躍、伏地挺身、單腳站立、倒立),太極拳,街舞,上下樓梯等??梢詫obonova-I編程,參加robocup仿人形機(jī)器人競賽,也Availableasakit,soyoucanenjoybuildingyourrobotyourself.可作為一個工具包,建立你自己的機(jī)器人。關(guān)鍵詞:M
2、R-C3024控制器;Robobasic;OPENHRP一、研究的必要性 隨著R-C3024),它可以擦寫程序,最多可控制24個servo,并支持藍(lán)芽無線模塊,可增加壓力傳感器、聲音傳感器、光電傳感器等其它傳感器提高類人功能,還可外接IR遠(yuǎn)程遙控器、LCD模塊。Robonova-I可以被視為一個開放的開發(fā)平臺。四、Robonova-I機(jī)器人開發(fā)工具1、編程工具Robobasic2.72 Robobasic2.5是應(yīng)用比較廣泛的仿人機(jī)器人編程工具,相比Robobasic2.5而言,Robobasic2.72最主
3、特點(diǎn):Itisnotoftenthatperformanceupgradesarefree,butthenees(1)速度比以前版本的Robobasic快10倍多 這種性能的改善是由于使用新固件MR-C3024F,F意味著程序即可以從閃存下載并運(yùn)行,也可從EEPROM下載并運(yùn)行,而Robobasic2.5僅能從EEPROM下載并運(yùn)行程序。TheroboBasicsoftediatebytecodeega128的芯片上TheATMega128codeperformstheallthecontrolcodefort
4、heRoboNovaservosandsensors,providesaserialinterfaceto執(zhí)行所有的傳感器和控制代碼,為RoboNova伺服系統(tǒng),提供一個串行接口到thePC,andhasabytecodeinterpreterthePC個人電腦,并有一個字節(jié)代碼解釋并對個人電腦上運(yùn)行的代碼下載。(T2)安裝RobobasicV2.72 ThefirsttimeyouperformadoationchecktheneanceImprovemen(3)性能改進(jìn) Tounderstandthepe
5、rformanceimprovementpotentialandactual,itisbesttofirstexplainsomeo為了解潛在的和實(shí)際的性能改進(jìn),最好是先解釋一下在theMR-C3024timinginternals.MR-C3024內(nèi)部如何計(jì)時。處理器處理時間Most(over60%)oftheprocessortimeintheMR-C3024istake超過60%采取的是ininterruptroutinesanagetheservosandgyros.中斷程序和陀螺儀舵機(jī)來進(jìn)行管理。The
6、restoftheprocessortimeisavailabl其余的時間用于處理器forthetheinterpretationandexecutionofthebytecode.解釋和執(zhí)行字節(jié)代碼。SomeroboBasicinstructionsarevery有些RoboBasic指令是消耗largeconsumersofprocessortime,theseinclude:MOTORIN,MUSIC,REMOCON,SONAR,大量處理器時間,其中包括:音樂,REMOCON,聲音,RCIN,andofco
7、urseanceoftheseinstructionsarenotimprovedmuchby這些性能的指令使用閃存時耗時有一定改善。Otherinstructionsincludingarithmeticareconsiderableimprovedshoebyafactorof15.六、結(jié)論 仿人機(jī)器人不僅是一個國家高科技綜合水平的重要標(biāo)志,也在人類生產(chǎn)、生活中有著廣泛的用途。目前,我國仿人機(jī)器人研究與世界先進(jìn)水平相比還有差距。先進(jìn)的開發(fā)工具的使用無疑有益于我國科技工趕超世界先進(jìn)水平。