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1、堆垛機智能控制系統(tǒng)的研究摘要本文首先介紹了自動化立體倉庫(AutomatedStorage／RetrievalSystem，i．e．AS／RS)的運行原理，著重介紹了巷道式堆垛機在AS／RS中的關(guān)鍵作用和目前的主要控制方式及有待改進的地方。正文中從三個方面對堆垛機的控制方案進行了進一步的探討。(一)堆垛機的運行高效率是與AS／RS系統(tǒng)的作業(yè)調(diào)度密切相關(guān)的，本文從AS／RS的存儲策略開始，建立了一個AS／RS的存儲管理概念模型。從而可以科學的進行存儲管理，為作業(yè)的優(yōu)化調(diào)度建立了基礎(chǔ)。接著本文從堆垛機的作業(yè)分析出發(fā)，將堆垛機的作業(yè)分為可
2、優(yōu)化和固定兩種作業(yè)。探討了如何用遺傳算法來優(yōu)化堆垛機的作業(yè)路徑。(二)堆垛機是不停運動的，實現(xiàn)水平與垂直二維的運動方式，其調(diào)速的要求很高，本文在現(xiàn)有的線性控制基礎(chǔ)上，采用先進的模糊控制算法，實現(xiàn)了堆垛機運行的高性能與智能化。(三)堆垛機PLC的主要控制對象是變頻器，本文在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)通訊的基礎(chǔ)上論述了如何將變頻器掛接到DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，實現(xiàn)PLC對變頻器的網(wǎng)絡(luò)控制，從而可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制方式。關(guān)鍵詞：堆垛機模糊控制遺傳算法DeviceNetTheresearchontheintelligentcontrolof
3、stackerABSTRACTThiSpaperintroducestheprincipleofAutomatedStorage／Retrieva]System，i．e．AS／RS．ThemostimportantthingiSstacker’Sstateofrunning．ItiSconsistofthefunctionofstackerandthepresentcontrolmodeofstackerandimprovingofthecontrolmode．0nthebaseofmoderncontrolmethod．thepa
4、periSconstructedof：1．ThegoodefficiencyofstackeriSbasedONAS／RS’Sdispatchingefficiency．ThepapersetupastorageformerofAS／RStogetasciencemanagementofstorage．Onthebaseofformer，thepaperanalysestheroutingofstacker’SworkinganduseGenetiCAlgorithms，i．e．GA，tooptimizetheworksequenc
5、eofstacker．2．AutomatiODspeedcontrolofstackeriSthebasiCproblemsinthedesignofautomaticcontrolsystem．OnthebasiSoffuzzycontrolmethod．thepaperimprovestheperformanceofstacker’Srunningandintelligence．3．Therapiddevelopmentofinformationtechnologyresultsintheinnovationoftraditio
6、nalcontrolsystemstructureinthefieldofautomatiOil．ThepaperintroducesthemethodofuseDeviceNettocommunicatePLCandtransducer．0nbaseofit．thepaperrealizetherealtimecontroloverthestacker．KEYWORD：stackernlz珂controlGADeviceNet目錄插圖清單圖2．1堆垛機結(jié)構(gòu)圖???????????????????????6圖2．2貨叉結(jié)構(gòu)圖????
7、????????????????????7圖2．3MicroLogixTM1500控制器組成圖??????????????9圖2．4水平認址器結(jié)構(gòu)圖?????????????????????11圖2．5層定位四光電傳感器分布圖?????????????????13圖2．6層定位三光電傳感器分布圖?????????????????13圖2．7層定位二光電傳感器分布圖?????????????????14圖3．1貫通式立體倉庫平面布置示意圖???????????????17圖3．2同端式立體倉庫平面布置示意圖??????????????
8、?18圖3．3初始入庫信息庫結(jié)構(gòu)圖???????????????????21圖3．4經(jīng)過分配后產(chǎn)生的實用庫結(jié)構(gòu)圖???????????????2l圖3．5經(jīng)過分配后產(chǎn)生的貨架分配圖????????????????22圖3．6扇形分區(qū)的
