雙動力船模模塊

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1、雙動力船模模塊一．遙控電路部分1．遙控電路規(guī)劃圖：MCURF收發(fā)模塊A/D轉(zhuǎn)向控制模塊液晶顯示模塊鍵盤控制模塊2．各模塊說明Rf收發(fā)模塊：Rf收發(fā)芯片采用全雙工的nrf905，用于遙控電路和控制電路的通訊，將遙控器設(shè)定的set_speed和set_angle發(fā)送給控制電路執(zhí)行，同時接受控制電路測得的real_speed。因而有一個接收驅(qū)動函數(shù)rfr（）和一個發(fā)送驅(qū)動函數(shù)rft（）。A/d轉(zhuǎn)向控制模塊：A/d轉(zhuǎn)向控制模塊由接有滑動變阻器的a/d轉(zhuǎn)換器組成。改變滑動變阻器的阻值，電壓在0-5v變化，輸出的數(shù)字量在0-255變化，再減去128后就是我們要的hand_angle（在-128－

2、127變化）了鍵盤控制模塊：a.遙控器鍵盤的組織：SendOn/offupleftrightdownb.鍵的功能：On/off:使驅(qū)使電路初始化。初始化后船的速度變?yōu)榱恪end：信號的發(fā)送。當(dāng)send鍵按下時將調(diào)動rf收發(fā)模塊的rft（），將設(shè)定好的set_speed和set_angle發(fā)送給驅(qū)使電路。鍵值鍵的功能備注UpSet_speed0++;set_speed1++DownSet_speed0--;set_speed1--LeftAuto_angle++當(dāng)按下send鍵后將自動清零。用于對轉(zhuǎn)向的智能控制。其優(yōu)先級高于手動方式。RightAuto_angle--Up+leftS

3、et_speed0++由于螺旋槳的原因，在兩個電機(jī)在轉(zhuǎn)速相等時船體不一定就能直線航行，因而可以通過微調(diào)兩邊的轉(zhuǎn)速而達(dá)到直線航行的目的。Down+leftSet_speed0--Up+rightset_speed1++Down+rightset_speed1--注：實(shí)現(xiàn)自動方式優(yōu)先級高于手動方式定時中斷入口讀取自動角度auto_angle和a/d的手動角度hand_angleAuto_speed==0Set_speed=hang_speedSet_speed=auto_speed定時中斷出口液晶顯示模塊：用于顯示set-angle，real-speed和set-speed，寫在主函數(shù)中

4、。3．邏輯紐帶關(guān)系a.數(shù)據(jù)buffer的設(shè)定：Structuredata_buffer{Ucharset_speed0;//設(shè)定的左驅(qū)動電機(jī)的速度Ucharset_speed1;//設(shè)定的右驅(qū)動電機(jī)的速度Charset_angle;//設(shè)定的轉(zhuǎn)過的角度Ucharreal_speed0;//實(shí)際測的左驅(qū)動電機(jī)的速度Ucharreal_speed1;//實(shí)際測的右驅(qū)動電機(jī)的速度}；注：real_speed0和real_speed1是通過rfr（）接收的，set_speed0，set_speed1和set_angle是通過遙控自己設(shè)定的b.數(shù)據(jù)關(guān)系結(jié)構(gòu)圖：Set-speedset-angl

5、e（兩個）定時掃描鍵盤讀取set_speed值對其值進(jìn)行修改定時讀取hand_angle和auto_angle，對set-angle修改當(dāng)send鍵按下時發(fā)送并將atuo_angle清零real-speed（兩個）主函數(shù)中讀set_speed和set_angle顯示二．控制電路部分1．控制電路規(guī)劃圖MCURF收發(fā)模塊轉(zhuǎn)速檢測模塊（兩個）驅(qū)動電機(jī)模塊（兩個）2．各模塊說明：Rf收發(fā)模塊：同上驅(qū)動電機(jī)模塊：a.閉環(huán)系統(tǒng)速度的調(diào)節(jié)：由于水的阻力很大，在船航行中有加速慢降速快的特點(diǎn)，因而我們采用bang_bang算法來控制船的轉(zhuǎn)速。對real-speed和set-speed進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)pw

6、m占空比的調(diào)節(jié)。bang_bang算法調(diào)速方案：定時中斷入口獲得當(dāng)前數(shù)度real_speed和設(shè)定的數(shù)度set_speedSet_speeed>real_speed定時中斷出口驅(qū)動電機(jī)占空比為0%驅(qū)動電機(jī)占空比為100%b.開環(huán)系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎角度的控制：由于轉(zhuǎn)彎的角度和兩個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)彎的時間有關(guān)。因而我們在設(shè)定兩個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速后，通過時間的長短來控制轉(zhuǎn)彎的角度。轉(zhuǎn)速檢測模塊：由單片機(jī)的外部中斷，定時計(jì)數(shù)功能和光電探口組成。定時得到驅(qū)動電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速real-speed。real-speed將作為驅(qū)動電機(jī)控制的一參數(shù)試用，同時定時發(fā)送回遙控電路作為實(shí)時監(jiān)測。速度檢測方案：外部中斷i

7、ntx打開有下跳沿Countx++T0定時時間到Real_speedx=countxCountx=0；3．邏輯紐帶關(guān)系a.數(shù)據(jù)buffer的設(shè)定：Structuredata_buffer{Ucharreal_speed0;//實(shí)際測的左驅(qū)動電機(jī)的速度Ucharreal_speed1;//實(shí)際測的右驅(qū)動電機(jī)的速度Ucharset_speed0;//設(shè)定的左驅(qū)動電機(jī)的速度Ucharset_speed1;//設(shè)定的右驅(qū)動電機(jī)的速度Charset_angle;//