基于相位平滑偽距gnss pppins緊耦合技術(shù)研究

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1、：分類號：密級ＵＤＣ；學號：４０目１３０８１３１０９＇南昌大學碩±研究生學位論文基于相位平滑偽距ＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳ緊賴合技術(shù)研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｉｈｔｃｏｕｐＨｎｇ化ｃｈｎｉｑｕｅｏｆＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳｂａｓｅｄｏｎｈａｓｅｇｐｓｍｏｏｔｈｉｎｇｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅ燕歡培養(yǎng)單位（院、系）；信息工程學院電氣與自動化工程系指導教師姓名、職稱：郭杭教授申請學位的學科口類：工學學科專業(yè)名稱：控制科學與工程論

2、文答辯日期：２０化年６月４日笞辯蠶員會主席：評人：鮮年月日巷本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研巧工作及取得的，論文中不包含研巧成果。據(jù)我所知，除了文中特別加處標注和致謝的地方外其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研巧成果，也不包含為獲得南昌太掌或其他教育機…構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。之；年ｉ月ｉ日）：簽字日期學位論文作者簽名（手寫二、學位論文版權(quán)使用授權(quán)書昌大學

3、有關(guān)保留，同意本學位論文作者完全了解南、使巧學位論文的規(guī)定學校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機構(gòu)送交施文的復印件和電子版，允許論文■論的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)被查閱和借閱。本人授權(quán)南昌大學可＾川每學位文、手段保存、匯編本學位論索，可從采用影巧縮印或掃描等復制數(shù)據(jù)庫進行檢（）雜志限公司和中國學術(shù)期刊光盤版電子文。同時授權(quán)北京萬方數(shù)據(jù)股份有±學位文庫》和《中國優(yōu)秀博碩論收錄到《中國學位論丈全數(shù)據(jù)社將本學位文１眾提供信息服務(wù)，同意按文文數(shù)庫》中全文發(fā)表并通過網(wǎng)絡(luò)向社會公論全據(jù)。

4、＂關(guān)權(quán)益。章程規(guī)定享受相（寫）：（導師簽名手學位論文作者簽名手寫日；年月《月日簽字日期簽字日期年ｉ．—￣々＇睞他斬告按芋么論文題目子梢每ｆ乃削Ｓ卿苦聲扣級博碩±畫論文別＾學號如叫／則＾Ｉ逛吃和在專業(yè)巧等弓確院／系／所隹食興ＩＥｍａｉｌ聯(lián)系電話＿＿址郵編：通信地（）：備注＂＂）（請獲保密，年—月后公開公Ｃ密向校學位辦申批準為日開保１摘要摘要文章針對低成本MEMS導航操作應(yīng)用傳統(tǒng)緊耦合方法解算精度受限的問題，提出了一種使

5、用載波相位平滑偽距GNSSPPP/INS緊耦合導航的算法。實驗表明，使用相位平滑偽距的GNSSPPP/INS緊耦合方法后低精度的MEMS和GPS組合位置精度為分米級，速度精度為厘米秒甚至毫米秒級，比傳統(tǒng)C/A碼緊耦合定位精度高，有較好的收斂性；其次當增加相位平滑的歷元數(shù)后精度也相應(yīng)提高。當出現(xiàn)GPS信號中斷時，該方法能夠加速中斷以后濾波收斂的速度，將導航精度控制在中高精度慣導作業(yè)要求范圍內(nèi)。該方法節(jié)約了導航作業(yè)的設(shè)備成本，具有一定實際意義。論文分為三大模塊，首先介紹了導航系統(tǒng)的數(shù)學基礎(chǔ)、坐標系建

6、模、地球模型理論，由此為后續(xù)算法的研究奠定基礎(chǔ)；其次介紹了慣性導航系統(tǒng)數(shù)學建模、誤差模型以及GNSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)的基本理論；最后引出卡爾曼濾波系統(tǒng)方程并提出基于相位平滑偽距GNSSPPP/INS緊耦合技術(shù)改善低成本MEMS導航精度的算法，通過實驗論證得出結(jié)論。相位平滑偽距的GNSSPPP/INS緊耦合方法，處理低精度的MEMS位置精度可達到分米級乃至厘米級，速度精度為厘米秒乃至毫米秒級，比傳統(tǒng)C/A碼偽距緊耦合方式精度高，收斂快；隨著載波相位平滑歷元數(shù)量的增多，平滑偽距觀測值的誤差影響減小，使得

7、導航精度提升，達到了中高精度MEMS設(shè)備要求；當出現(xiàn)GPS中斷，GNSSPPP/INS算法大大縮短了中斷到濾波收斂的時間，減小了GPS數(shù)據(jù)中斷的影響，將精度控制在工程需要的范圍內(nèi)，大大改善和提高了低成本MEMS在導航中的應(yīng)用價值。綜上，本研究對于高精度的導航作業(yè)節(jié)約了設(shè)備成本，具有一定實際意義。關(guān)鍵詞：組合導航緊耦合精密單點定位相位平滑偽距卡爾曼濾波IIAbstractAbstractInthispaper,anewalgorithmofphasesmoothingpseudorangeGNSS

8、PPP/INStightcoupledisproposedtosolvetheproblemthatthecalculationaccuracyofthelowcostMEMSislimitedbythetraditionaltightcouplingmethodinnavigationpractice.ExperimentalshowsthatusingphasesmoothingpseudorangeGNSSPPP/INStightcoupledmethod,thepositionaccur