基于相位平滑偽距gnss pppins緊耦合技術(shù)研究

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1、：分類號：密級ＵＤＣ；學(xué)號：４０目１３０８１３１０９＇南昌大學(xué)碩±研究生學(xué)位論文基于相位平滑偽距ＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳ緊賴合技術(shù)研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｉｈｔｃｏｕｐＨｎｇ化ｃｈｎｉｑｕｅｏｆＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳｂａｓｅｄｏｎｈａｓｅｇｐｓｍｏｏｔｈｉｎｇｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅ燕歡培養(yǎng)單位（院、系）；信息工程學(xué)院電氣與自動化工程系指導(dǎo)教師姓名、職稱：郭杭教授申請學(xué)位的學(xué)科口類：工學(xué)學(xué)科專業(yè)名稱：控制科學(xué)與工程論

2、文答辯日期：２０化年６月４日笞辯蠶員會主席：評人：鮮年月日巷本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研巧工作及取得的，論文中不包含研巧成果。據(jù)我所知，除了文中特別加處標(biāo)注和致謝的地方外其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研巧成果，也不包含為獲得南昌太掌或其他教育機(jī)…構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。之；年ｉ月ｉ日）：簽字日期學(xué)位論文作者簽名（手寫二、學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書昌大學(xué)

3、有關(guān)保留，同意本學(xué)位論文作者完全了解南、使巧學(xué)位論文的規(guī)定學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交施文的復(fù)印件和電子版，允許論文■論的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)被查閱和借閱。本人授權(quán)南昌大學(xué)可＾川每學(xué)位文、手段保存、匯編本學(xué)位論索，可從采用影巧縮印或掃描等復(fù)制數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢（）雜志限公司和中國學(xué)術(shù)期刊光盤版電子文。同時授權(quán)北京萬方數(shù)據(jù)股份有±學(xué)位文庫》和《中國優(yōu)秀博碩論收錄到《中國學(xué)位論丈全數(shù)據(jù)社將本學(xué)位文１眾提供信息服務(wù)，同意按文文數(shù)庫》中全文發(fā)表并通過網(wǎng)絡(luò)向社會公論全據(jù)。

4、＂關(guān)權(quán)益。章程規(guī)定享受相（寫）：（導(dǎo)師簽名手學(xué)位論文作者簽名手寫日；年月《月日簽字日期簽字日期年ｉ．—￣々＇睞他斬告按芋么論文題目子梢每ｆ乃削Ｓ卿苦聲扣級博碩±畫論文別＾學(xué)號如叫／則＾Ｉ逛吃和在專業(yè)巧等弓確院／系／所隹食興ＩＥｍａｉｌ聯(lián)系電話＿＿址郵編：通信地（）：備注＂＂）（請獲保密，年—月后公開公Ｃ密向校學(xué)位辦申批準(zhǔn)為日開保１摘要摘要文章針對低成本MEMS導(dǎo)航操作應(yīng)用傳統(tǒng)緊耦合方法解算精度受限的問題，提出了一種使

5、用載波相位平滑偽距GNSSPPP/INS緊耦合導(dǎo)航的算法。實(shí)驗(yàn)表明，使用相位平滑偽距的GNSSPPP/INS緊耦合方法后低精度的MEMS和GPS組合位置精度為分米級，速度精度為厘米秒甚至毫米秒級，比傳統(tǒng)C/A碼緊耦合定位精度高，有較好的收斂性；其次當(dāng)增加相位平滑的歷元數(shù)后精度也相應(yīng)提高。當(dāng)出現(xiàn)GPS信號中斷時，該方法能夠加速中斷以后濾波收斂的速度，將導(dǎo)航精度控制在中高精度慣導(dǎo)作業(yè)要求范圍內(nèi)。該方法節(jié)約了導(dǎo)航作業(yè)的設(shè)備成本，具有一定實(shí)際意義。論文分為三大模塊，首先介紹了導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、坐標(biāo)系建

6、模、地球模型理論，由此為后續(xù)算法的研究奠定基礎(chǔ)；其次介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模、誤差模型以及GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的基本理論；最后引出卡爾曼濾波系統(tǒng)方程并提出基于相位平滑偽距GNSSPPP/INS緊耦合技術(shù)改善低成本MEMS導(dǎo)航精度的算法，通過實(shí)驗(yàn)論證得出結(jié)論。相位平滑偽距的GNSSPPP/INS緊耦合方法，處理低精度的MEMS位置精度可達(dá)到分米級乃至厘米級，速度精度為厘米秒乃至毫米秒級，比傳統(tǒng)C/A碼偽距緊耦合方式精度高，收斂快；隨著載波相位平滑歷元數(shù)量的增多，平滑偽距觀測值的誤差影響減小，使得

7、導(dǎo)航精度提升，達(dá)到了中高精度MEMS設(shè)備要求；當(dāng)出現(xiàn)GPS中斷，GNSSPPP/INS算法大大縮短了中斷到濾波收斂的時間，減小了GPS數(shù)據(jù)中斷的影響，將精度控制在工程需要的范圍內(nèi)，大大改善和提高了低成本MEMS在導(dǎo)航中的應(yīng)用價值。綜上，本研究對于高精度的導(dǎo)航作業(yè)節(jié)約了設(shè)備成本，具有一定實(shí)際意義。關(guān)鍵詞：組合導(dǎo)航緊耦合精密單點(diǎn)定位相位平滑偽距卡爾曼濾波IIAbstractAbstractInthispaper,anewalgorithmofphasesmoothingpseudorangeGNSS

8、PPP/INStightcoupledisproposedtosolvetheproblemthatthecalculationaccuracyofthelowcostMEMSislimitedbythetraditionaltightcouplingmethodinnavigationpractice.ExperimentalshowsthatusingphasesmoothingpseudorangeGNSSPPP/INStightcoupledmethod,thepositionaccur