剛體動力學(xué)總結(jié)

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1、為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展，保障停車場安保新項目的正常、順利開展，特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個人素質(zhì)的培訓(xùn)計劃剛體動力學(xué)總結(jié)　　剛體的特點是其質(zhì)點之間距離的不變性。歐拉動力學(xué)方程是剛體動力學(xué)的基本方程，剛體定點轉(zhuǎn)動動力學(xué)則是動力學(xué)中的經(jīng)典理論。陀螺力學(xué)的形成說明剛體動力學(xué)在工程技術(shù)中的應(yīng)用具有重要意義。多剛體系統(tǒng)動力學(xué)是20世紀(jì)60年代以來，由于新技術(shù)發(fā)展而形成的新分支，其研究方法與經(jīng)典理論的研究方法有所不同?！　「叩葎恿W(xué)課程總結(jié)　　剛進(jìn)入博士一年級，所參與的課題是水下機(jī)器人的控制研究，進(jìn)入

2、課題組的時候，所涉及到的相關(guān)課題中的涉及到的很多的運(yùn)動系統(tǒng)模型基本不知所以然，看了很多關(guān)于水下機(jī)器人的書籍和文獻(xiàn)，但是對其中的一些物理量也缺乏明確認(rèn)知。很是慶幸的是開學(xué)的時候聽從了師兄的意見選修了《高等動力學(xué)》的課程，通過這一學(xué)期的學(xué)習(xí)，對分析力學(xué)、剛體力學(xué)等有了一些了解，對后續(xù)的課題研究打下了扎實的基礎(chǔ)。目的-通過該培訓(xùn)員工可對保安行業(yè)有初步了解，并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力，可提升其的專業(yè)水平，并確保其在這個行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展，保障停車場安保新項目的正常、順利開展，特

3、制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個人素質(zhì)的培訓(xùn)計劃　　《高等動力學(xué)》課程主要包括三個部分的內(nèi)容，分別是分析力學(xué)，剛體力學(xué)和穩(wěn)定性理論。分析力學(xué)通過引入廣義坐標(biāo)將傳統(tǒng)矢量力學(xué)的矢量分析方法轉(zhuǎn)化為直接運(yùn)用數(shù)學(xué)分析的方法，研究宏觀現(xiàn)象中的力學(xué)問題。分析力學(xué)的是獨(dú)立于牛頓力學(xué)的描述力學(xué)世界的體系；剛體力學(xué)包括剛體運(yùn)動學(xué)和剛體動力學(xué)兩個基本部分內(nèi)容，主要講述特殊質(zhì)點系-剛體在外力作用下的運(yùn)動規(guī)律；運(yùn)動穩(wěn)定性理論則主要介紹了穩(wěn)定性的基本分析方法和判別方法及思路?！　》治隽W(xué)　　分析力學(xué)的最基本出發(fā)點是引入了廣義

4、坐標(biāo)的概念，并利用約束的概念建立了廣義坐標(biāo)變量之間的相互關(guān)系，即約束方程。在此基礎(chǔ)上，引入了與矢量力學(xué)中牛頓動力學(xué)基本定律相對應(yīng)的動力學(xué)普遍方程。此后在動力學(xué)普遍方程的基礎(chǔ)上通過不同的變化與數(shù)學(xué)推導(dǎo)，引出了適用于完成系統(tǒng)的拉格朗日第二類方程，哈密頓正則方程、羅斯方程和適用于非完整系統(tǒng)的拉格朗日第一運(yùn)動方程、勞斯方程、阿貝爾方程和凱恩方程，在引入各方程的過程中引入了相對應(yīng)的常見動力學(xué)量的廣義坐標(biāo)形式和廣義動力學(xué)量。相比于經(jīng)典力學(xué)中矢量力學(xué)分析方法，分析力學(xué)在分析過程中，完全避免了約束力在方程中出現(xiàn)

5、，極大程度上減小了方程處理的難度?！　傮w動力學(xué)　　剛體的一般運(yùn)動可以分解為隨質(zhì)心運(yùn)動的平移和相對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動。剛體的平移可直接利用質(zhì)心運(yùn)動定理轉(zhuǎn)化為質(zhì)點動力學(xué)問題，因而剛體繞定點的轉(zhuǎn)動是剛體動力學(xué)的主要內(nèi)容。其主要內(nèi)容包括剛體繞定點轉(zhuǎn)動的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)兩大部分?！　》€(wěn)定性理論目的-通過該培訓(xùn)員工可對保安行業(yè)有初步了解，并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力，可提升其的專業(yè)水平，并確保其在這個行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展，保障停車場安保新項目的正常、順利開展，特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個人

6、素質(zhì)的培訓(xùn)計劃　　穩(wěn)定性理論課程中，主要介紹了運(yùn)動穩(wěn)定性理論、Lyapunov直接法、保守系統(tǒng)的平衡位置與定常運(yùn)動穩(wěn)定性、力的結(jié)構(gòu)一起對運(yùn)動穩(wěn)定性的影響?！　?.水下機(jī)器人受力分析　　為了設(shè)計水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)，首先需要建立機(jī)器人的動力學(xué)模型。在水　　下運(yùn)動的機(jī)器人系統(tǒng)是一個非線性的動力學(xué)系統(tǒng)，需要確定的參數(shù)較多，由于技術(shù)和測試條件的限制，有些參數(shù)無法準(zhǔn)確測定或者無法測定。為了控制的需要，有必要對系統(tǒng)進(jìn)行必要的簡化，而只考慮對系統(tǒng)性能起主要作用的影響因素，這里主要考慮重力、浮力、推力和水動力對

7、機(jī)器人的影響。　　重力和重力矩　　水下機(jī)器人受到地球的引力作用，由此產(chǎn)生的力和力矩要反映到局部坐標(biāo)系中去，可表示為　　浮力和浮力矩　　水下機(jī)器人在水中受到浮力作用，由此產(chǎn)生的力和力矩要反映到局部坐標(biāo)系中去，可表示為　　推動力和推動力矩目的-通過該培訓(xùn)員工可對保安行業(yè)有初步了解，并感受到安保行業(yè)的發(fā)展的巨大潛力，可提升其的專業(yè)水平，并確保其在這個行業(yè)的安全感。為了適應(yīng)公司新戰(zhàn)略的發(fā)展，保障停車場安保新項目的正常、順利開展，特制定安保從業(yè)人員的業(yè)務(wù)技能及個人素質(zhì)的培訓(xùn)計劃　　水下機(jī)器人所受推動力和推

8、動力矩(來自:寫論文網(wǎng):剛體動力學(xué)總結(jié))與推力器的布置有關(guān)，推力器的布置又與水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、線型、尺度及運(yùn)動要求有關(guān)，屬于結(jié)構(gòu)設(shè)計范疇。這里暫不涉及結(jié)構(gòu)設(shè)計，只給定各推力器的布置。要求水下機(jī)器人實現(xiàn)6自由度的運(yùn)動，考慮到每對推力器可以取相同或相反的推力方向，因此安裝三對推力器就可　　T2位于O'x'y'以實現(xiàn)6自由度的運(yùn)動。圖中以箭頭表示推力器，其中推力器T1、　　平面并且相對于x'軸對稱，實現(xiàn)繞z'軸的轉(zhuǎn)動及沿x'軸的平動；推力器T3、T4位于O'y'z'平面并且相對于y'軸對稱，實現(xiàn)繞x'